辅助转向系统单元、辅助转向系统、车辆和用于辅助转向的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106125722A(43)申请公布日2016.11.16(21)申请号201610267204.0(22)申请日2016.04.27(30)优先权数据15166329.12015.05.05EP(71)申请人沃尔沃汽车公司地址瑞典哥德堡(72)发明人M·约纳松M·托尔(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司72002代理人蔡洪贵(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)B62D15/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称辅助转向系统单元、辅助转向系统、车辆和用于辅助转向的方法(57)摘要提供了一种车辆(50)、一种方法(100)、一种辅助转向系统单元(40)和一种辅助转向系统(36)。该辅助转向系统单元(40)包括：故障确定装置(41)，其被布置成用于确定在该主转向系统中存在故障；以及路径控制器(42)，其被布置成产生用于该主车(50)的即将出现的路径(P)。该辅助转向系统单元(40)被布置成，一旦确定在该主转向系统中出现故障，就通过差动制动，使该主车(50)沿着该路径(P)转向，并且被布置成根据由于该差动制动而作用在主车(50)上的偏航扭矩(T)以及源自在制动了的可转向车轮(10)上产生的定位扭矩的转向角度而使差动制动转向，其中，该定位扭矩由相关的车轮悬架主销偏距(27)所导致。CN106125722ACN106125722A权利要求书1/2页1.一种用于具有自主转向性能的主车(50)的辅助转向系统单元(40)，所述主车包括主转向系统，所述主转向系统包括用于向所述转向系统提供重叠扭矩的转向启动器，所述重叠扭矩足以使所述主车的至少一对可转向车轮转向，所述主车(50)还具有制动系统，所述制动系统包括与由相应车轮悬架(30)悬置的相应车辆车轮(10)相关联的相应车轮制动器(32)的，所述主车(50)还包括用于获取车辆环境信息的一个或多个传感器及通信装置，所述辅助转向系统单元(40)包括：-故障确定装置(41)，所述故障确定装置被布置成用于确定在所述主转向系统中存在故障，-路径控制器(42)，所述路径控制器被布置成基于从所述传感器接收到的信息和经由所述通信装置接收到的信息中的至少一种产生用于所述主车(50)的即将出现的路径(P)，所述辅助转向系统单元(40)被布置成，一旦确定在所述主转向系统中存在故障，就通过启动至少一个车轮制动器(10)的差动制动，使所述主车(50)沿着所述即将出现的路径(P)转向，其特征在于，所述辅助转向系统单元(40)被布置成根据下列两项使所述差动制动转向-由于所述差动制动而作用在所述主车(50)上的偏航扭矩(T)以及-源自在制动了的可转向车轮(10)上产生的定位扭矩的转向角度，所述定位扭矩由相关的车轮悬架主销偏距(27)所导致。2.一种辅助转向系统(36)，所述辅助转向系统包括主车车轮(10)、车轮悬架(30)和车轮制动器(10)，其中，所述辅助转向系统(36)包括根据权利要求1所述的辅助转向系统单元(40)。3.根据权利要求2所述的辅助转向系统(36)，其中，所述主销偏距(27)为正的。4.根据权利要求3所述的辅助转向系统(36)，其中，所述主销偏距(27)为至少10毫米，优选地为至少20毫米，更为优选地为至少30毫米。5.根据权利要求3或4所述的辅助转向系统(36)，其中，所述主销偏距(27)被选择成是足够大的，以便在被差动制动的主车车轮(10)上产生后束作用。6.根据权利要求2到5中的任一项所述的辅助转向系统(36)，其中，所述车轮悬架(30)包括双叉形件。7.根据权利要求2所述的辅助转向系统(36)，其中，所述主销偏距(27)为负或基本为零。8.根据权利要求7所述的辅助转向系统(36)，其中，所述系统(36)包括转向角度控制装置(44)，所述转向角度控制装置被布置成在差动制动期间保持当前方向盘角度。9.根据权利要求8所述的辅助转向系统(36)，其中，所述转向角度控制装置(44)包括被布置成在差动制动期间保持所述当前方向盘角度的摩擦元件和弹簧中的至少一个。10.一种车辆(50)，其特征在于，所述车辆包括根据权利要求1所述的辅助转向系统单元(40)或根据权利要求2到9中的任一项所述的辅助转向系统(36)。11.一种用于具有自主转向性能的主车(50)的辅助转向的方法(100)，所述主车(50)包括主转向系统，所述主转向系统带有用于向所述转向系统提供重叠扭矩的转向启动器，所述重叠扭矩足以使所述主车的至少一对可转向车轮(10)转向，所述主车(50)还具有制动系统，所述制动系统包括与由相应车轮悬架(30)悬置的相应车辆车轮(32)相关联的相应车轮2CN106125722A权利要求书2/