一种泊车系统及其垂直方向泊车方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106143609A(43)申请公布日2016.11.23(21)申请号201610560403.0(22)申请日2016.07.15(71)申请人江苏大学地址212013江苏省镇江市京口区学府路301号(72)发明人马世典江浩斌韩牟沈峥楠唐斌梁军(51)Int.Cl.B62D15/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称一种泊车系统及其垂直方向泊车方法(57)摘要本发明公开了一种泊车系统及其垂直方向泊车方法。该系统由测距传感器、车速传感器、中央处理模块以及语音提示模块组成。在寻库过程中，通过测距传感器实时测量车两侧距离障碍物的距离，结合车速信息判断满足要求的空闲车位；采用“四步法”完成垂直泊车：S1，将方向盘回正将车辆调整到右后轮中心处于P1点处，提示停车换前进档；S2，方向盘左打满，向前行驶直至右后轮中心处于M点，提示停车换倒档；S3，方向盘右打满，倒车行驶直至右后轮中心处于O点，提示方向盘回正；S4，方向盘回正向后行驶直至距离后方障碍物30厘米或车辆前边缘与侧方车辆前方边缘平齐，完成垂直泊车。本发明通过设计的泊车算法能准确有效的将车停入垂直车位。CN106143609ACN106143609A权利要求书1/2页1.一种泊车系统，其特征在于，包括环境信息采集处理模块、车速信号采集处理模块以及中央处理模块；所述环境信息采集处理模块、所述车速信号采集处理模块均与所述中央处理模块相连；所述环境信息采集处理模块用于获得车辆周围障碍物的距离，采用长距离传感器和短距离传感器，所述长距离传感器安装在车辆的左侧和右侧，所述短距离传感器安装在车辆的前保险杠和后保险杠上面；所述长距离传感器、所述短距离传感器均采用超声波传感器；所述车速信号采集处理模块将轮速信号转化为车速并用于计算车辆行驶距离；所述中央处理模块采用32位单片机及外围电路，用于处理环境信息采集处理模块和车速信号采集处理模块提供的信息，计算得出行驶距离、车位深度和宽度，规划泊车路径，并在泊车过程中通过语音给驾驶员提示。2.一种垂直方向车位的泊车方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)启动泊车系统；(2)车辆沿寻库方向低速前进，同时环境信息采集处理模块采集汽车两侧无障碍物的距离信息，车速信号采集处理模块采集车速信息，处理后传输到中央处理模块；(3)当车辆一侧的长距离传感器探测到整个空闲车位F时，中央处理模块将接收到的距离参数处理得到车位的深度d6和宽度尺寸W，并判断车位是否满足当前汽车的泊车要求；当满足当前汽车泊车要求时，执行第(4)步，不满足当前汽车泊车要求时，重新执行步骤(2)和(3)，重新寻找车位；(4)中央处理模块根据目标车位进行路径规划，采用“四步法”完成垂直泊车，所述四步法包括如下：S1，驾驶员手动将方向盘回正将车辆调整到右后轮中心处于转向行驶起点P1处，语音提示驾驶员停车换前进档；S2，驾驶员手动将方向盘左打满，向前行驶直至右后轮中心处于车辆前行终止点M，语音提示驾驶员停车换倒档；S3，驾驶员手动将方向盘右打满，倒车行驶直至右后轮中心处于转向行驶终止点O，语音提示驾驶员方向盘回正；此时车辆纵向轴线与空闲车位纵向轴线平行，且基本重合以保证距离车辆左侧和右侧车的距离基本相等；S4，驾驶员手动将方向盘回正向后行驶，同时通过侧方测距传感器识别左右车辆的前方边缘，并依此为基础计算向后行驶距离，以保证泊车中的后方安全，向后行驶直至距离后方障碍物30厘米或者车辆前边缘与侧方车辆前边缘平齐；此时完成垂直泊车。3.根据权利要求2所述的一种垂直方向车位的泊车方法，其特征在于，所述步骤(3)中车位的深度尺寸d6和宽度尺寸W的确定方法如下：侧方测距传感器t1时刻探测到侧方距离为d2，0.5m<d2<1.5m,后一时刻t2探测到侧方距离值为d5,其中d5>4m,则判定t2时刻对应的位置为可能的空闲泊车位的一侧边界；判定另一侧边界：侧方测距传感器t1’时刻探测到侧方距离为d2’,其中d2’>4m,后一时刻t2’探测到侧方距离值为d5’,其中0.5m<d5’<1.5m,则判定t2’时刻对应的位置为可能的空闲泊车位的另一侧边界；计算可能为空闲车位的宽度及深度，宽度由测量时刻的时间差值与车速决定，深度由d5与d2的差值决定。4.根据权利要求3所述的一种垂直方向车位的泊车方法，其特征在于，所述步骤(4)中P1点的确定方法如下：2CN106143609A权利要求书2/2页为方便驾乘人员上下车，设定泊车后理想状态为车辆E距离车位右方边界距离为d3，d3的计算方法为：当车位左侧或两侧停放车辆的驾驶员需要从该车位一侧上下车时，该距离计算方法为车位宽度减去本车宽度再除以2；当车位左侧停放车辆的驾驶员不需要从该车