一种辅助泊车装置、系统及辅助泊车方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109484303A(43)申请公布日2019.03.19(21)申请号201811426467.7(22)申请日2018.11.27(71)申请人山东省科学院自动化研究所地址250014山东省济南市科院路19号(72)发明人闫旭琴李研强邢仁鹏(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人李琳(51)Int.Cl.B60R1/00(2006.01)G06K9/32(2006.01)G06T7/80(2017.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称一种辅助泊车装置、系统及辅助泊车方法(57)摘要本发明公开了一种辅助泊车装置、距离标定曲线定位方法、辅助泊车系统及辅助泊车方法，获取车辆后方鱼眼摄像头输出的鱼眼标定图像，根据距离曲线标定布所在区域确定感兴趣区域位置，根据骨架特征点纵坐标的数值大小，定位出距离标定曲线，并存储感兴趣区域的位置参数和距离标定曲线坐标；采集车辆后方鱼眼摄像头实时的鱼眼图像，根据存储的感兴趣区域的位置参数，定位鱼眼图像的感兴趣区域，根据存储的距离标定曲线坐标，将鱼眼图像感兴趣区域划分为若干个距离标识区域，并显示给用户。本发明能够在驾驶员倒车时，避免视觉盲区同时能够给驾驶员提供准确的距离参考信息。CN109484303ACN109484303A权利要求书1/2页1.一种辅助泊车装置，其特征是，包括图像采集模块和处理模块；所述图像采集模块，被配置为采集车辆后方鱼眼摄像头输出的鱼眼标定图像；所述处理模块，被配置为从采集的鱼眼标定图像中，标定出距离标定布所在的图像区域，作为感兴趣区域，确定标识感兴趣区域的位置参数；对感兴趣区域进行二值化处理，利用图像的灰度直方图，在感兴趣区域内计算出自适应图像二值化处理阈值T，根据该阈值T将感兴趣区域中黑色距离标识线区域提取出来，得到二值化特征图像，将二值化特征图像进行骨架提取，得到骨架图像，在骨架图像中，根据骨架特征点纵坐标的数值大小定位出每条距离标定线。2.根据权利要求1所述的辅助泊车装置，其特征是，还包括存储模块，所述存储模块，被配置为存储标识感兴趣区域的位置参数和每条距离标定线上所有像素点的坐标。3.根据权利要求1所述的辅助泊车装置，其特征是，所述处理模块，还包括对二值化特征图像进行膨胀和腐蚀操作。4.基于权利要求1-3中任一项所述的辅助泊车装置的距离标定曲线定位方法，其特征是，包括以下步骤：采集车辆后方的鱼眼摄像头输出的鱼眼标定图像；从采集的鱼眼标定图像中，标定出距离标定布所在的图像区域作为感兴趣区域，并存储标识该感兴趣区域的位置参数；对感兴趣区域图像进行处理，包括去噪、灰度化、膨胀和腐蚀操作；将处理后的图像进行骨架提取，得到骨架图像；在骨架图像中，根据骨架特征点纵坐标的数值大小定位每条距离标定特征线，并存储每条距离标定线上所有像素点的坐标。5.根据权利要求4所述的距离标定曲线定位方法，其特征是，所述对图像进行二值化处理的步骤包括：利用图像的灰度直方图，采用迭代的方法，在感兴趣区域内计算出自适应图像二值化处理阈值T，将感兴趣区域中灰度值小于T的黑色距离标识线区域提取出来，得到二值化特征图像。6.根据权利要求4所述的距离标定曲线定位方法，其特征是，所述将处理后的图像进行骨架提取的方法为：根据市街区距离计算公式计算图像的市街区距离；将每个像素的市街区距离和其周围像素的市街区距离进行比较；如果周围像素的市街区距离比当前像素的市街区距离小，则当前像素留下作为物体的骨架，将当前像素点值置为0；否则消去为背景，将当前像素点值置为1。7.一种辅助泊车系统，其特征是，包括权利要求1-3中任一项所述的辅助泊车装置、处理器和显示器；所述处理器，被配置为采集车辆后方的鱼眼摄像头实时输出的鱼眼图像，根据辅助泊车装置输出的标识图像感兴趣区域位置的相关参数，定位鱼眼图像的感兴趣区域；根据辅助泊车装置输出的距离标定曲线坐标，将鱼眼图像的感兴趣区域划分为若干个距离标识区域，并将像素点离汽车后方距离小于阈值的区域用不同颜色标注出来；所述显示器，被配置为显示处理器输出的鱼眼图像的感兴趣区域和像素点离汽车后方2CN109484303A权利要求书2/2页距离小于阈值的区域。8.一种辅助泊车方法，基于权利要求7所述的辅助泊车系统实现，其特征是，包括以下步骤：获取车辆后方鱼眼摄像头输出的鱼眼标定图像，根据距离曲线标定布所在区域确定感兴趣区域位置，根据骨架特征点纵坐标的数值大小，定位出距离标定曲线，并存储感兴趣区域的位置参数和距离标定曲线坐标；采集车辆后方鱼眼摄像头实时的鱼眼图像，根据存储的感兴趣区域的位置参数，定位鱼眼图像的感兴趣区域，根据存储的距离标定曲线坐标，将鱼眼图像感兴趣区域划分为若干个距离标识区域，