一种地形自适应移动底盘.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106143674A(43)申请公布日2016.11.23(21)申请号201610633205.2(22)申请日2016.08.04(71)申请人北京九星智元科技有限公司地址102300北京市门头沟区莲石湖西路98号院5号楼2001室(72)发明人王治彪毕树生杨春卫牛传猛(74)专利代理机构北京市商泰律师事务所11255代理人毛燕生(51)Int.Cl.B62D61/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种地形自适应移动底盘(57)摘要一种地形自适应移动底盘，属于机械技术领域。采用左右对称结构；左右两侧的联动机构均为六连杆机构；两侧的联动机构通过连杆连接；移动底盘前后各有一个小轮，小轮均为万向轮；移动底盘左右两侧各有一个大轮，通过压缩弹簧，大轮与机架连接。本发明的优点是可大幅度提高移动底盘的越障能力；可大幅度提高移动底盘的运动平稳性；可大幅度提高移动底盘的抗侧翻性能；该移动机底盘结构简洁，实用性高；该移动底盘具有较好的可移植性，可应用于四轮车、移动机器人等。CN106143674ACN106143674A权利要求书1/1页1.一种地形自适应移动底盘，其特征在于采用左右对称结构；左右两侧的联动机构均为六连杆机构；两侧的联动机构通过支撑杆并联；移动底盘前后各有一个小轮，小轮均为万向轮；移动底盘左右两侧各有一个大轮，通过压缩弹簧，大轮与机架连接。2.根据权利要求1所述的一种地形自适应移动底盘，其特征在于联动机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、底座及承重杆。3.根据权利要求1所述的一种地形自适应移动底盘，其特征在于联动机构的第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆的长度相同。4.根据权利要求2或者3所述的一种地形自适应移动底盘，其特征在于小轮包括第一小轮、第二小轮，大轮包括第一大轮、第二大轮，第一大轮通过第二弹簧与第一大轮连杆的一端铰接，第一大轮连杆的另一端与机架固连，第二大轮通过第三弹簧与第二大轮连杆的一端铰接，第二大轮连杆的另一端与机架固连，第一小轮连杆与第一小轮连接，第二小轮连杆与第二小轮连接；第一小轮连杆、第二小轮连杆的另一端分别固定连接底座，第一连杆的一端与机架铰接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接；第二连杆的另一端与底座铰接，第五连杆的一端与机架铰接，第五连杆的另一端与第四连杆的一端铰接，第四连杆的另一端与底座铰接，两组连杆机构通过两个支撑杆并联连接，第三连杆中间连接第一弹簧，第三连杆的两端分别于与支撑杆固连；承重杆的一端与机架连接，承重杆的另一端与底座铰接。2CN106143674A说明书1/3页一种地形自适应移动底盘技术领域[0001]本发明涉及一种地形自适应移动底盘，属于机械技术领域。背景技术[0002]目前对于小车、机器人等地面行走机构来说,移动底盘的通过性是最重要的性能之一,尤其是在非结构化环境下作业时,更要求底盘具备良好的灵活性和适应性。因此,提高底盘在复杂地形环境下的通过性,一直是国内外专家和学者研究的热点。目前,针对复杂地形的不同道路条件,应用的移动底盘主要有轮式、履带式和腿式结构。其中履带式底盘在松软地面具有较好的抓地能力，但速度较慢，功率较大；腿式底盘可满足某些特殊的性能要求，但结构复杂，自由度较多，功耗较大。相比较而言，轮式底盘虽然运动的稳定性和精确的轨迹控制与地面状况有很大关系，但由于其自重轻、结构简单、控制相对方便，与其他两种相比应用更为广泛。[0003]通用的轮式底盘一般采用四轮结构，在硬路面行驶速度快，机动性强，但由于接地比压大，在泥泞、沙地、坡地等非结构环境下，容易出现打滑、沉陷、无法越障甚至翻车等现象。发明内容[0004]为了克服现有技术的不足,本发明提供一种地形自适应移动底盘。[0005]一种地形自适应移动底盘，采用左右对称结构；左右两侧的联动机构均为六连杆机构；两侧的联动机构通过支撑杆并联；移动底盘前后各有一个小轮，小轮均为万向轮；移动底盘左右两侧各有一个大轮，通过压缩弹簧，大轮与机架连接。[0006]联动机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、底座及承重杆。[0007]联动机构的第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆的长度相同。[0008]小轮包括第一小轮、第二小轮，大轮包括第一大轮、第二大轮，[0009]第一大轮通过第二弹簧与第一大轮连杆的一端铰接，第一大轮连杆的另一端与机架固连，第二大轮通过第三弹簧与第二大轮连杆的一端铰接，第二大轮连杆的另一端与机架固连，[0010]第一小轮连杆与第一小轮连接，第二小轮连杆与第二小轮连接；第一小轮连杆、第二小轮连杆的另一端分别固定连接底座，[0011]第一连杆的一端与机架铰接，第一连杆的另一端