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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110667732A(43)申请公布日2020.01.10(21)申请号201910961469.4(22)申请日2019.10.11(71)申请人湖北工业大学地址430068湖北省武汉市洪山区南李路28号(72)发明人秦园赵晓冬刘红帝冯维汤少靖吴贵铭(74)专利代理机构北京高沃律师事务所11569代理人张琳丽(51)Int.Cl.B62D61/10(2006.01)B60G3/20(2006.01)B60G5/02(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图5页(54)发明名称一种地形自适应六轮移动装置(57)摘要本发明公开了一种地形自适应六轮移动装置,包括车身、弹簧平衡机构、控制器和两个对称设置在车身两侧的平行四边形悬挂机构;弹簧平衡机构包括与车身转动配合的前轮轴,前轮轴的两端分别固设有一个摇臂,每个摇臂的两端分别设置有一个移动组件,前轮轴的中部间隔设置有两个水平的弹簧板,弹簧板的中部与前轮轴固连,弹簧板的两端分别通过两个弹性连接件与车身的底板连接;两个平行四边形悬挂机构的中心的连线与前轮轴平行,每个平行四边形悬挂机构均包括竖板和四个第二连接杆,竖板上安装有一个移动组件,车身上还设置有电池,电池和每个驱动电机均与控制器电连接。本发明地形自适应六轮移动装置的能够适应各种复杂地形且负载能力大。CN110667732ACN110667732A权利要求书1/1页1.一种地形自适应六轮移动装置,其特征在于:包括车身、弹簧平衡机构、控制器和两个对称设置在所述车身两侧的平行四边形悬挂机构;所述弹簧平衡机构包括通过两个轴承与所述车身转动配合的前轮轴,所述前轮轴的两端分别固设有一个弧形的摇臂,所述摇臂的中部与所述前轮轴连接,且每个所述摇臂的两端分别设置有一个移动组件,所述移动组件包括麦克纳姆轮和能够驱动所述麦克纳姆轮工作的驱动电机,所述前轮轴的中部间隔设置有两个第一平槽,每个所述第一平槽上均固设有一个水平的弹簧板,所述弹簧板的中部与所述前轮轴固连,所述弹簧板的两端分别通过两个弹性连接件与所述车身的底板连接,所述弹性连接件包括可伸缩支杆和套设在所述可伸缩支杆上的弹簧,所述可伸缩支杆的两端分别固设有一个支撑块,一个所述支撑块与所述弹簧板转动连接,另一个所述支撑块与所述底板转动连接,所述弹簧的两端分别抵在两个所述支撑块上;两个所述平行四边形悬挂机构的中心的连线与所述前轮轴平行,每个所述平行四边形悬挂机构均包括竖板和四个第二连接杆,两个所述第二连接杆一端与所述车身的侧壁的顶部转动连接、另一端与所述竖板的顶部转动连接,另两个所述第二连接杆之间连接有第三连接杆且一端与所述车身的侧壁的底部转动连接、另一端与所述竖板的底部转动连接,减震器一端与所述车身转动连接、另一端与所述第三连接杆转动连接,所述竖板上安装有一个所述移动组件,所述车身上还设置有电池,所述电池和每个所述驱动电机均与所述控制器电连接。2.根据权利要求1所述的地形自适应六轮移动装置,其特征在于:所述车身上还设置有图像获取单元,所述图像获取单元包括与所述车身固连的固定板、底端与所述固定板固连的气缸、与所述气缸的顶杆的顶端固连的连接板、与所述连接板固连的舵机和与所述舵机的输出轴固连的RGB相机和深度相机,所述舵机和所述RGB相机和深度相机分别与所述控制器电连接。3.根据权利要求1所述的地形自适应六轮移动装置,其特征在于:所述车身上还设置有分别与所述控制器电连接的声音传感器、环境温湿度传感器、生命体征传感器、陀螺仪、GPS、激光雷达、WiFi模块和温度传感器。4.根据权利要求1所述的地形自适应六轮移动装置,其特征在于:所述车身包括机架,所述机架上设置有前板、后板和所述底板,所述机架上还对应所述第二连接杆设置有若干个连接件,所述第二连接杆通过对应的所述连接件与所述机架转动连接,所述车身上还设置有储物仓。5.根据权利要求1所述的地形自适应六轮移动装置,其特征在于:所述摇臂包括两个通过若干个第一连接杆固连的扇环形的支板,所述第一连接杆位于两个所述支板之间,所述前轮轴的两端分别设置有第二平槽,两个所述支板均对应所述前轮轴设置有矩形孔,所述前轮轴插设在所述矩形孔中且与所述支板固定连接。6.根据权利要求1所述的地形自适应六轮移动装置,其特征在于:所述车身对应每个所述轴承均设置有轴承座,所述轴承安装在对应的所述轴承座中。7.根据权利要求6所述的地形自适应六轮移动装置,其特征在于:两个所述轴承座和两个所述轴承均位于两个所述第一平槽之间。8.根据权利要求1所述的地形自适应六轮移动装置,其特征在于:所述弹簧板和所述底板分别对应每个所述支撑块均设置有两个固定块,所述支撑块通过转轴与对应的两个所述固定块转动连接。2CN110667732A说明书1