一种全地形移动底盘及小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110001775A(43)申请公布日2019.07.12(21)申请号201910318478.1(22)申请日2019.04.19(71)申请人广州国机智能电力科技有限公司地址510799广东省广州市黄埔区茅岗路828号大院自编14号204(72)发明人崔顺炬华栋林清霖袁文飞崔佩仪(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人颜希文黄华莲(51)Int.Cl.B62D9/00(2006.01)B60G15/06(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种全地形移动底盘及小车(57)摘要本发明涉及电网巡检设备技术领域，尤其涉及一种全地形移动底盘及小车，包括底盘本体以及安装于底盘本体的驱动装置、减震装置和转向装置，驱动装置包括驱动机构、左前轮、左后轮、右前轮和右后轮，左前轮、左后轮、右前轮和右后轮均连接有驱动机构，转向装置包括第一转向机构和第二转向机构，第一转向机构分别与左前轮和左后轮连接，左前轮和左后轮摆动方向相反，第二转向机构分别与右前轮和右后轮连接，右前轮和右后轮摆动方向相反，左前轮、左后轮、右前轮和右后轮均与减震装置连接。本发明实现了移动底盘的原地转动，使用更灵活，且设置了减震装置，降低了移动底盘在行驶过程中受到的振动，提高移动底盘移动的稳定性。CN110001775ACN110001775A权利要求书1/1页1.一种全地形移动底盘，其特征在于，包括底盘本体以及安装于底盘本体的驱动装置、减震装置和转向装置，所述驱动装置包括驱动机构、左前轮、左后轮、右前轮和右后轮，所述左前轮、左后轮、右前轮和右后轮均连接有所述驱动机构，所述转向装置包括第一转向机构和第二转向机构，所述第一转向机构分别与左前轮和左后轮连接用于控制左前轮和左后轮摆动，所述左前轮和左后轮摆动方向相反，所述第二转向机构分别与右前轮和右后轮连接用于控制右前轮和右后轮摆动，所述右前轮和右后轮摆动方向相反，所述左前轮、左后轮、右前轮和右后轮均与所述减震装置连接。2.根据权利要求1所述的全地形移动底盘，其特征在于，所述转向装置还包括移动导轨，所述移动导轨安装于底盘本体，所述第一转向机构和第二转向机构均包括转向驱动单元、转向滑块和连杆，所述转向滑块滑动设置于移动导轨，所述转向驱动单元与转向滑块连接用于驱动转向滑块滑动，所述连杆一端与滑块铰接、另一端分别与左前轮、左后轮、右前轮和右后轮铰接。3.根据权利要求2所述的全地形移动底盘，其特征在于，所述转向驱动单元的输出端连接有摆动臂，所述转向滑块开设有导向槽，所述摆动臂的一端嵌设于所述导向槽内用于带动转向滑块在移动导轨上滑动。4.根据权利要求2或3任一项所述的全地形移动底盘，其特征在于，所述移动导轨沿与左前轮转动圆心和右前轮转动圆心连线平行的方向布置。5.根据权利要求4所述的全地形移动底盘，其特征在于，所述移动导轨的数量为两组，两组所述移动导轨平行布置，所述转向滑块滑动设置于两组移动导轨。6.根据权利要求1所述的全地形移动底盘，其特征在于，所述驱动机构包括驱动单元和传动组件，所述传动组件包括主动轮、同步带和从动轮，所述主动轮与从动轮通过同步带传动连接，所述左前轮、左后轮、右前轮和右后轮与从动轮传动连接，所述同步带设有用于调节同步带张紧程度的张紧轮轴组件。7.根据权利要求6所述的全地形移动底盘，其特征在于，所述传动组件还包括传动轴，所述传动轴一端通过万向联轴器与从动轮传动连接、另一端通过万向联轴器分别与左前轮、左后轮、右前轮和右后轮连接。8.根据权利要求6或7任一项所述的全地形移动底盘，其特征在于，所述底盘本体两端安装有轮轴支撑组件，所述轮轴支撑组件包括支撑架、上横臂和下横臂，所述传动组件安装于所述支撑架，所述支撑架的两侧分别铰接有所述上横臂和下横臂，所述上横臂和下横臂的一端分别与左前轮、左后轮、右前轮和右后轮铰接。9.根据权利要求8所述的全地形移动底盘，其特征在于，所述减震装置包括减震支架、第一减震器和第二减震器，所述减震支架安装于支撑架，所述第一减震器和第二减震器的两端分别与所述减震支架和所述下横臂铰接。10.一种全地形移动小车，其特征在于，包括权利要求1～9任一项所述的移动底盘，还包括安装架、电源装置和用于控制驱动装置和转向装置的导航装置，所述安装架安装于底盘本体上，所述电源装置和导航装置均安装于所述安装架且与所述驱动装置和转向装置电连接。2CN110001775A说明书1/4页一种全地形移动底盘及小车技术领域[0001]本发明涉及电网巡检设备技术领域，尤其涉及一种全地形移动底盘及小车。背景技术[0002]目前，电网、石油化工等领域巡检机器人以差分控制为主，且没有配置减震系统，影响巡检机器人行驶以及操作过