带有支撑换向的可编程AGV搬运车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106143676A(43)申请公布日2016.11.23(21)申请号201510167039.7(22)申请日2015.04.09(71)申请人大连光洋科技集团有限公司地址116600辽宁省大连市金州新区龙泉街6号(72)发明人于德海王雪孙翔林阳何亮李东明吴福海杨金明姜贺何毅李荣东(74)专利代理机构大连东方专利代理有限责任公司21212代理人李馨李洪福(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D15/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称带有支撑换向的可编程AGV搬运车(57)摘要本发明公开了一种带有支撑换向的可编程AGV搬运车其具体结构包括车体A1，液压支撑装置A2，轮毂电机总成A3，自动导向系统A4以及提供能源的电池部分D。该AGV搬运车具有高承载,自动校正路径,连续转向等功能，用以解决常见的倒车困难,定位不准等问题,可承担空间狭小地带的重物搬运工作。CN106143676ACN106143676A权利要求书1/1页1.一种带有支撑换向的可编程AGV搬运车，包括可编程路线设定单元和路线校正单元，根据路线设定单元发送的车辆位置信息和路线校正单元发送的路线位置信息，实时计算车辆与路线之间的偏差，引导车辆自动按设定路线驶向终点；其特征在于还包括多个通过旋转轴直接与车辆底盘活动连接的行走转向机构，转向机构可全角度连续换向；所述的车辆底盘还设置有液压支撑机构，车辆转向时，所述的液压支撑机构工作，抬起车辆，行走转向机构处于悬空状态，行走转向机构旋转至特定角度，完成车辆转向。2.根据权利要求1所述的带有支撑换向的可编程AGV搬运车，其特征还在于所述的行走转向机构包括：转向电机、与旋转轴连接的轮毂外壳和该外壳固定的轮毂电机总成；所述转向电机与所述的轮毂外壳非同轴传动；工作时，转向电机旋转带动轮毂外壳以所述旋转轴为轴心旋转。3.根据权利要求2所述的带有支撑换向的可编程AGV搬运车，其特征还在于所述的旋转电机通过传动机构驱动所述的轮毂外壳。4.根据权利要求2所述的带有支撑换向的可编程AGV搬运车，其特征还在于所述的轮毂电机总成包括：直接或间接与地面接触的轮毂、位于轮毂内部的轮毂电机，电机通过减速机构驱动轮毂旋转，带动车辆朝目标方向行驶。5.根据权利要求4所述的带有支撑换向的可编程AGV搬运车，其特征还在于所述的减速机构为行星齿轮机构。6.根据权利要求1所述的带有支撑换向的可编程AGV搬运车，其特征还在于所述路线探测单元具有多个传感器；车辆行驶过程中，所述传感器感知设置车辆行驶路径上的距离和角度传感器，获得车辆设定位置和传感器检测位置之间的误差；车辆的主控系统根据所述误差计算补偿车辆的距离和角度误差。2CN106143676A说明书1/3页带有支撑换向的可编程AGV搬运车技术领域[0001]本发明涉及一种自动导引车(AGV)，尤其涉及一种能够实现在重载情况下进行全角度连续换向可编程自动连续换向的多驱多变向车。背景技术[0002]传统车轮传动机构布局的车辆，受制于车辆轮毂及传动轴的结构的限制，车辆只能够实现40°左右的直接转/换向，不能够原地实现大于90°或以上的直接转/换向，导致车辆如需要在转弯时必须行驶经过一段带有弧度的转弯轨迹，即不能够实现直角路线行驶，既占用了相应的转向空间也浪费了行走时间。[0003]另外，AGV车辆在某些使用场合中承载的重量很大，加之地面摩擦力同样很大，就使得转向需要的过程中转向系统具有非常大的转矩，才能够实现载重AGV车辆的变向，这样直接增加了变向电机和与其配套的减速机构的体积，导致车身重量更重，无法满足设备要求。发明内容[0004]本发明针对市面现有AGV车辆只能转向40°，且无法原地直接变向的问题，而研制的一种可支撑换向的多驱多变向车，包括多个通过旋转轴与车辆底盘活动连接的行走转向机构，该转向机构可全向转动，即可实现在相对静止状态下，直接做出与相对于原运行轨迹90°以上的转向，即具备全角度连续换向功能。[0005]该AGV搬运车具有高承载,自动校正路径,连续转向等功能,用以解决常见的倒车困难,寻路不准等问题,可承担空间狭小地带的重物搬运工作。[0006]为了解决换向过程中车辆承载过大导致换向机构扭矩不足，无法转动的问题。所述的车辆底盘还设置有液压支撑机构，车辆进行原地转向时，所述的液压支撑机构工作，抬起车辆，使整个行走转向机构离开地面，行走转向机构处于悬空状态，此时，行走转向机构在旋转轴的带动下，旋转至特定角度。由于设置了液压支撑机构，使得能够全向转动的行走转向机构在转动过程中，不必承受车辆施加的重力和地面的摩擦力，使用较小功率的旋转电机，即可完成转向。同时，无摩擦转向避免因轮