用于线控转向系统的转向控制方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106184343A(43)申请公布日2016.12.07(21)申请号201510261233.1(22)申请日2015.05.21(30)优先权数据10-2014-01642012014.11.24KR(71)申请人现代自动车株式会社地址韩国首尔(72)发明人金钟民朴水辅(74)专利代理机构北京戈程知识产权代理有限公司11314代理人程伟王锦阳(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称用于线控转向系统的转向控制方法和装置(57)摘要本发明涉及一种用于线控转向系统的转向控制方法和装置，其包括接收反映当前方向盘状态和车辆的当前行驶状态的输出值。车辆的当前阿克曼效应值根据所述输出值确定。如果当前阿克曼效应值不同于根据输出值确定的最佳阿克曼效应值，改变并控制左、右车轮的前束角，以使得当前阿克曼效应值变为最佳阿克曼效应值。所述方法具有如下优点：通过根据车辆的行驶状态适当地改变阿克曼效应来控制转向，从而能够减小车辆的最小回转半径并提高响应性和低速还原性。CN106184343ACN106184343A权利要求书1/1页1.一种用于线控转向系统的转向控制方法，所述方法包括如下步骤：接收反映当前方向盘状态和车辆的当前行驶状态的输出值；根据所述输出值确定车辆的当前阿克曼效应值；并且如果当前阿克曼效应值不同于根据输出值确定的最佳阿克曼效应值，改变并控制左、右车轮的前束角，以使得当前阿克曼效应值变为最佳阿克曼效应值。2.根据权利要求1所述的用于线控转向系统的转向控制方法，其中，输出值包括方向盘的转向角和车辆速度。3.根据权利要求2所述的用于线控转向系统的转向控制方法，其中，改变并控制前束角的步骤包括彼此独立地改变左、右车轮的前束角。4.根据权利要求3所述的用于线控转向系统的转向控制方法，其中，改变并控制前束角的步骤能够将左、右车轮的前束角调整为不同的角度。5.根据权利要求4所述的用于线控转向系统的转向控制方法，其中，改变并控制前束角的步骤包括通过由设置在左、右车轮上的致动器调整齿杆行程量来改变左、右车轮的前束角。6.根据权利要求1所述的用于线控转向系统的转向控制方法，其中，改变并控制的步骤包括利用反映车辆的方向盘状态和行驶状态的输出值设定最佳阿克曼效应映射。7.根据权利要求6所述的用于线控转向系统的转向控制方法，将当前阿克曼效应值与最佳阿克曼效应映射内的最佳阿克曼效应值作比较，以确定当前阿克曼效应值和最佳阿克曼效应值是否互不相同。8.根据权利要求6所述的用于线控转向系统的转向控制方法，在最佳阿克曼效应映射内，最佳阿克曼效应值根据转向角和车辆速度确定。9.一种用于线控转向系统的转向控制装置，包括控制器，其中，所述控制器接收反映当前方向盘状态和车辆的当前行驶状态的输出值，根据所述输出值确定车辆的当前阿克曼效应值，并且如果当前的阿克曼效应值不同于根据反映方向盘状态和车辆的行驶状态的输出值确定的最佳阿克曼效应值，改变并控制左、右车轮的前束角，以使得当前阿克曼效应值变为最佳阿克曼效应值。2CN106184343A说明书1/3页用于线控转向系统的转向控制方法和装置技术领域[0001]本发明涉及一种用于线控转向(steer-by-wire,SBW)系统的转向控制技术，更具体而言，涉及一种能够根据车辆的运行情况，通过改变阿克曼效应(Ackermaneffect)提高转向性能，用于SBW系统的转向控制方法和装置。背景技术[0002]车辆的转向装置允许驾驶员在车辆行驶的过程中选择和控制方向。所述转向装置包括由驾驶员操作的方向盘以及传递方向和力的转向机构，方向盘沿着所述方向并通过所述力操作车辆的车轮。[0003]动力转向被研制与分配以帮助驾驶员通过增大方向盘的转向力来转向。当前的动力转向系统包括使用液压的液压式、兼顾使用液压和电机电力的电-液式、仅使用电机电力的电动式等等。[0004]近来，线控转向系统已经被研制与使用，其利用电机来使车辆转向。介于方向盘与车轮之间的机械连接设备(例如转向杆、万向节、小齿轮轴)已被淘汰。[0005]特别地，独立式SBW系统包括右车轮转向单元和左车轮转向单元，所述右车轮转向单元和左车轮转向单元之间没有机械连接，彼此独立地运行。所述系统具有重量和零件的数量减小的优点。此外，右车轮转向电机或者左车轮转向电机能够选择性地操作，以提高燃料效率。[0006]图1示例性地示出了相关技术的SBW系统的配置。反应电机3布置在转向杆上以增大由驾驶员施加的方向盘1的转向力。左、右车轮4彼此独立地分开，并且借助于横拉杆5分别连接到齿杆6。齿杆6分别连接到转向电机7，从而齿杆6可以利用从转向电机7接收的旋转动力直线移动。[