控制线控转向的转向系统的方法和用于机动车辆的线控转向的转向系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113557188A(43)申请公布日2021.10.26(21)申请号202080019035.3(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限(22)申请日2020.03.02公司11227代理人杜诚崔俊红(30)优先权数据102019203040.82019.03.06DE(51)Int.Cl.B62D5/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B62D6/00(2006.01)2021.09.06(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2020/0554482020.03.02(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/178242DE2020.09.10(71)申请人蒂森克虏伯股份公司地址德国埃森申请人蒂森克虏伯普利斯坦股份公司(72)发明人彼得·考考什亚当·瓦尔加丹尼尔·维泽尔权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称(β)来确定参考扭矩信号，并且根据与参考扭矩控制线控转向的转向系统的方法和用于机信号的可选最大偏差来限定允许扭矩范围。动车辆的线控转向的转向系统(57)摘要本发明涉及控制用于机动车辆的线控转向的转向系统(1)的方法，线控转向的转向系统(1)包括：可电控转向控制器(2)，可电控转向控制器(2)作用于转向轮并且检测转向轮的实际转向角(α)；反馈致动器，反馈致动器检测利用方向盘设置的目标转向角(β)；以及致动单元(4)，致动单元(4)根据目标转向角(β)和实际转向角(α)、使用受限扭矩请求信号(PTreq)来致动转向控制器(2)；其中，所述方法包括以下步骤：使用致动单元(4)的位置控制器(5)、至少基于目标转向角(β)和实际转向角(α)来确定扭矩请求信号(Treq)；在致动单元(4)的信号限制装置(6)中限制扭矩请求信号(Treq)，使得由受限扭矩请求信号(PTreq)请求的扭矩被限制于允许扭矩范围；以及将受限扭矩请求信号(PTreq)传送至转向控制器(2)。其中，信号限制装置(6)借助于参考控CN113557188A制器、至少基于目标转向角(α)和实际转向角CN113557188A权利要求书1/2页1.一种控制用于机动车辆的线控转向的转向系统(1)的方法，所述线控转向的转向系统(1)包括：可电控转向致动器(2)，所述可电控转向致动器(2)作用于转向轮并且检测所述转向轮的实际转向角(α)；反馈致动器(3)，所述反馈致动器(3)检测经由方向盘设置的期望转向角(β)；以及启动单元(4)，所述启动单元(4)根据所述期望转向角(β)和所述实际转向角(α)，利用受限扭矩请求信号(PTreq)来启动所述转向致动器(2)；其中，所述方法包括以下步骤：‑由所述启动单元(4)的位置控制器(5)至少基于所述期望转向角(β)和所述实际转向角(α)来确定扭矩请求信号(Treq)，‑在所述启动单元(4)的信号限制装置(6)中限制所述扭矩请求信号(Treq)，使得由受限扭矩请求信号(PTreq)请求的扭矩被限制于允许扭矩范围(R)，‑将所述受限扭矩请求信号(PTreq)传送至所述转向制动器(2)，其特征在于，所述信号限制装置(6)借助于参考控制器(7)，至少基于所述期望转向角(α)和所述实际转向角(β)来确定参考扭矩信号(Tref)，并且根据与所述参考扭矩信号(Tref)的可选最大偏差(A)来限定所述允许扭矩范围(R)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述参考控制器(7)对所述参考扭矩信号(Tref)的确定中考虑所述转向致动器(2)的瞬时角速度(ω)。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参考扭矩信号(Tref)包括与所述期望转向角(β)和所述实际转向角(α)之差成比例的一个分量以及取决于所述转向致动器(2)的角速度(ω)的一个分量。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述参考控制器(7)以优化的方式被适配以减小控制偏差。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的行驶速度(v)选择所述最大偏差(A)。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述位置控制器(5)的带宽比所述参考控制器(7)的带宽高。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述信号限制装置(6)确定所述扭矩请求信号(Treq)与所述参考扭矩信号(Tref)的偏差，使所述偏差受限于所述可选最大偏差(A)，并且输出受限偏差与所述参考扭矩信号(Tref)之和作为受限扭矩请求信号(PTreq)。8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述信号限制装置(6)通过将所述最大偏差(A)与所述参考扭矩信号(Tref)相加或者从所述参考扭矩信号(Tref)中减去所述最大偏差(A)来