线控转向系统的转向控制装置和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107600168A(43)申请公布日2018.01.19(21)申请号201710542348.7B62D137/00(2006.01)(22)申请日2017.07.05(30)优先权数据10-2016-00882562016.07.12KR(71)申请人现代摩比斯株式会社地址韩国首尔(72)发明人金泰弘(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人梁丽超田喜庆(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D101/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称线控转向系统的转向控制装置和方法(57)摘要本公开涉及线控转向系统的转向控制装置和方法。一种SBW系统的转向控制装置，可以包括：动力电动机，被配置为输出SBW系统中的转向力；动力电动机位置传感器，被配置为感测动力电动机的角度位置；转向角度传感器，被配置为感测方向盘的转向角度；车辆速度传感器，被配置为感测车辆速度；以及动力电动机控制单元，被配置为由转向角度计算目标转向角度并根据目标转向角度驱动动力电动机。动力电动机控制单元可以计算反映车轮的输出角度的反馈转向角度，基于反馈转向角度和车辆速度计算用于可变地控制车轮的输出角度的补偿转向角度，并使用补偿转向角度校正目标转向角度。CN107600168ACN107600168A权利要求书1/2页1.一种线控转向系统的转向控制装置，包括：动力电动机，被配置为输出所述线控转向系统中的转向力；动力电动机位置传感器，被配置为感测所述动力电动机的角度位置；转向角度传感器，被配置为感测方向盘的转向角度；车辆速度传感器，被配置为感测车辆速度；以及动力电动机控制单元，被配置为通过由所述转向角度传感器感测的所述转向角度计算目标转向角度并且基于所述目标转向角度驱动所述动力电动机，其中，所述动力电动机控制单元通过由所述动力电动机位置传感器检测所述动力电动机的角度位置来计算反映车轮的输出角度的反馈转向角度；基于所述反馈转向角度和由所述车辆速度传感器感测的所述车辆速度计算用于能够变化地控制所述车轮的所述输出角度的补偿转向角度；并且使用所述补偿转向角度校正所述目标转向角度。2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述动力电动机控制单元从预设的转向角度-传动比映射图提取针对所述反馈转向角度的传动比；并且基于所述反馈转向角度、所提取的传动比以及所述车辆速度计算所述补偿转向角度。3.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，在车辆启动之后，所述动力电动机控制单元使通过所述转向角度传感器感测的初始转向角度与所述动力电动机的当前角度位置同步。4.根据权利要求1所述的转向控制装置，进一步包括：后置电动机，被配置为输出所述线控转向系统中的转向反作用力；横摆角速度传感器，被配置为感测车辆的横摆角速度；横向加速度传感器，被配置为感测所述车辆的横向加速度；以及后置电动机控制单元，被配置为基于分别由所述转向角度传感器、所述车辆速度传感器、所述横摆角速度传感器以及所述横向加速度传感器感测的所述转向角度、所述车辆速度、所述横摆角速度以及所述横向加速度中的一个或多个计算反作用增益；并且根据所述反作用增益驱动所述后置电动机。5.根据权利要求4所述的转向控制装置，进一步包括被配置为感测所述后置电动机的角度位置的后置电动机位置传感器，其中，所述后置电动机控制单元通过对通过所述后置电动机位置传感器感测的所述后置电动机的角度位置求微分并且执行低频滤波来计算后置电动机角速度；从预设的角速度-补偿增益映射图提取针对所述后置电动机角速度的补偿增益；并且使用所述补偿增益校正所述反作用增益。6.一种线控转向系统的转向控制方法，包括：分别通过转向角度传感器和车辆速度传感器感测方向盘的转向角度以及车辆的速度；由动力电动机控制单元从所感测的转向角度计算目标转向角度；由所述动力电动机控制单元基于所述目标转向角度驱动输出所述线控转向系统中的转向力的动力电动机；由所述动力电动机控制单元通过所述动力电动机位置传感器感测所述动力电动机的角度位置并且计算反映车轮的当前输出角度的反馈转向角度；并且由所述动力电动机控制单元基于所述反馈转向角度和所感测的车辆速度计算用于能2CN107600168A权利要求书2/2页够变化地控制所述车轮的输出角度的补偿转向角度并且使用所述补偿转向角度校正所述目标转向角度。7.根据权利要求6所述的转向控制方法，其中，在使用所述补偿转向角度校正所述目标转向角度中，所述动力电动机控制单元从预设的转向角度-传动比映射图提取针对所述反馈转向角度的传动比；并且基于所述反馈转向角度、所提取的传动比以