一种智能物料搬运系统及搬运方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106200652A(43)申请公布日2016.12.07(21)申请号201610861597.8(22)申请日2016.09.29(71)申请人翁锦祥地址361000福建省厦门市思明区定安路35号(72)发明人翁锦祥(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种智能物料搬运系统及搬运方法(57)摘要本发明公开了一种智能物料搬运系统，包括至少一个搬运车、中控主机及操控终端，所述搬运车包括车体、电机控制模块、工控机、激光发射单元、双目相机及无线网络通信模块，所述车体的底部安装有车轮和驱动电机，所述车轮受所述驱动电机驱动，所述激光发射单元和双目相机安装在所述车体的前端，所述中控主机上装载有数据库，数据库存储有地图包和导航包，所述中控主机与工控机进行网络通信，向工控机发布工作指令，所述操控终端与中控主机进行网络通信，用于向中控主机发送调度请求。本发明还提供了一种智能物料搬运方法。本发明能够实现厂区内不同区域或建筑之间物料转运的有效衔接，无需铺设轨道，节省了空间，搬运作业的灵活性和适应能力强。CN106200652ACN106200652A权利要求书1/2页1.一种智能物料搬运系统，其特征在于，包括：至少一个搬运车，所述搬运车包括车体、电机控制模块、工控机、激光发射单元、双目相机及无线网络通信模块，所述车体的底部安装有车轮和驱动电机，所述车轮受所述驱动电机驱动，所述激光发射单元和双目相机安装在所述车体的前端，所述激光发射单元用于向车体前方的路面投射激光标线，所述双目相机用于采集包含激光标线的路面图像，并发送给工控机，所述工控机对包含激光标线的路面图像进行分析处理，并通过所述电机控制模块对所述驱动电机进行控制；中控主机，所述中控主机上装载有数据库，数据库存储有地图包和导航包，所述中控主机与工控机进行网络通信，向工控机发布工作指令；操控终端，所述操控终端与中控主机进行网络通信，用于向中控主机发送调度请求。2.如权利要求1所述的一种智能物料搬运系统，其特征在于：所述工控机上安装有路面障碍检测分析系统，所述路面障碍检测分析系统包括激光标线提取模块、激光标线分析模块及行进策略调整模块，所述激光标线提取模块用于在路面图像中提取激光标线，所述激光标线分析模块用于根据激光标线的线型和亮度信息分析障碍物的尺寸，所述行进策略调整模块用于根据障碍物的尺寸制定车体行进策略。3.如权利要求1或2所述的一种智能物料搬运系统，其特征在于：所述激光发射单元包括两个第一激光器、第二激光器及两个第三激光器，两个第一激光器的投射的激光标线分别朝向车体内侧，第二激光器用于投射横向激光标线，所述横向激光标线与所述车体行进方向垂直，两个第三激光器投射的激光标线分别朝向所述车体的外侧。4.如权利要求1所述的一种智能物料搬运系统，其特征在于：所述搬运车还包括倒车雷达，所述倒车雷达安装在车体的前端，并连接所述工控机。5.如权利要求1所述的一种智能物料搬运系统，其特征在于：所述操控终端采用智能手机。6.一种智能物料搬运方法，基于权利要求1-5任一项所述的智能物料搬运系统实现，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、操作人员通过操控终端向中控主机发送调度请求，所述调度请求包含起始位置信息和目标位置信息；S2、中控主机根据操控终端发送的调度请求，选择搬运车并下发工作指令，所述工作指令包含起始位置信息、目标位置信息以及规划路径信息；S3、搬运车根据收到工作指令，进行自动行驶。7.如权利要求6所述的一种智能物料搬运方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：搬运车自动行驶至物料的起始位置，物料装载完成后，装载有物料的搬运车自动行驶到物料的目标位置，进行物料卸运。8.如权利要求6或7所述的一种智能物料搬运方法，其特征在于，在步骤S3中，所述的自动行驶具体通过以下步骤实现：S31、搬运车利用其激光发射单元向车体前方的路面投射激光标线，同时利用双目相机用于采集包含激光标线的路面图像并发送给工控机；S32、工控机对包含激光标线的路面图像进行分析处理，判断车体前方是否存在障碍物，并生成车体行进策略；2CN106200652A权利要求书2/2页S33、基于车体行进策略，工控机通过电机控制模块对驱动电机进行控制，调整车轮和车体的行进轨迹。9.如权利要求8所述的一种智能物料搬运方法，其特征在于，所述步骤S32具体包括以下分步骤：S321、工控机将包含激光标线的路面图像提供给路面障碍检测分析系统；S322、路面障碍检测分析系统的激光标线提取模块在路面图像中提取激光标线，生成激光标线图像；S323、路面障碍检测分析系统的激光标线分析模块根据激光标线图像中激光标线的线型和亮度信息检测