带有减震装置的全方位移动平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106183681A(43)申请公布日2016.12.07(21)申请号201610625976.7(22)申请日2016.08.01(71)申请人山东建筑大学地址250101山东省济南市临港开发区凤鸣路1000号(72)发明人鲁守银王涛隋首钢刘力强杨志强周玉成(74)专利代理机构北京恩赫律师事务所11469代理人赵文成(51)Int.Cl.B60G11/14(2006.01)B60G11/16(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称带有减震装置的全方位移动平台(57)摘要本发明公开了一种带有减震装置的全方位移动平台，属于全方位移动平台领域，所述带有减震装置的全方位移动平台，包括车架、麦克纳姆轮和电机驱动机构，所述车架上设置有用于固定所述电机驱动机构的电机座，所述电机驱动机构的输出端设置有用于固定所述麦克纳姆轮的轮毂，其特征在于，所述车架与电机座之间设置有减震装置，所述减震装置包括阻尼弹簧和一对相对于所述阻尼弹簧对称安装的减震器。本发明能够被动的自适应不平地形，保证所有麦克纳姆轮均能够接触地面并分担全方位移动平台的载荷，提高全方位移动平台的可控性和越障能力，同时能够降低全方位移动平台运动时的振动。CN106183681ACN106183681A权利要求书1/1页1.一种带有减震装置的全方位移动平台，包括车架、麦克纳姆轮和电机驱动机构，所述车架上设置有用于固定所述电机驱动机构的电机座，所述电机驱动机构的输出端设置有用于固定所述麦克纳姆轮的轮毂，其特征在于，所述车架与电机座之间设置有减震装置，所述减震装置包括阻尼弹簧和一对相对于所述阻尼弹簧对称安装的减震器。2.根据权利要求1所述的带有减震装置的全方位移动平台，其特征在于，所述对称安装的减震器的安装位置与所述阻尼弹簧的安装位置在水平方向的投影形成等腰三角形。3.根据权利要求2所述的带有减震装置的全方位移动平台，其特征在于，所述对称安装的减震器与竖直方向成角度安装。4.根据权利要求3所述的带有减震装置的全方位移动平台，其特征在于，所述电机座的上部设置有支撑板，所述车架上设置有用于固定所述阻尼弹簧的第一固定座，所述阻尼弹簧的另一端固定在所述支撑板上，所述阻尼弹簧的外侧设置有阻尼弹簧上座和阻尼弹簧下座，所述阻尼弹簧上座与阻尼弹簧下座之间采用滑动连接，所述阻尼弹簧上座与第一固定座固定连接，所述阻尼弹簧下座与支撑板固定连接。5.根据权利要求4所述的带有减震装置的全方位移动平台，其特征在于，所述车架上设置有与所述减震器铰接连接的第二固定座，所述减震器的另一端铰接连接有支撑座，所述支撑座与支撑板固定连接。6.根据权利要求4或5所述的带有减震装置的全方位移动平台，其特征在于，所述电机驱动机构的输出端设置有用于固定所述轮毂的传动轴，所述传动轴的外圆上套设有轴承，所述轴承的外圆上套设在有轴承座，所述轴承座与支撑板固定连接，所述轴承座的两端设置有用于固定所述轴承端面的止推环。7.根据权利要求6所述的带有减震装置的全方位移动平台，其特征在于，所述传动轴与轴承之间设有端部带有外螺纹的圆套管，所述圆套管通过圆螺母固定在所述传动轴上。8.根据权利要求6所述的带有减震装置的全方位移动平台，其特征在于，所述轴承座包括轴承上座和轴承下座，所述轴承上座与轴承下座之间固定连接，所述支撑座固定连接在所述轴承下座上。9.根据权利要求1所述的带有减震装置的全方位移动平台，其特征在于，所述电机驱动机构包括电机和减速机，所述减震器为液力减震器。10.根据权利要求9所述的带有减震装置的全方位移动平台，其特征在于，所述车架的底部设置有用于放置所述电机驱动机构的控制系统的控制盒。2CN106183681A说明书1/4页带有减震装置的全方位移动平台技术领域[0001]本发明涉及一种全方位移动平台，特别是指一种带有减震装置的全方位移动平台。背景技术[0002]基于麦克纳姆轮的全向移动平台为一种新型的负载运输车体，以其具有的全向移动、转向空间小、安全环保、操作灵活等优点，已广泛运用于移动机器人、叉车、搬运车和轮椅等领域。使用麦克纳姆轮作为行走机构时，移动平台运动时，要求四轮与地面能够良好的接触，且均衡承重，因此，要求基于麦克纳姆轮的移动平台的适用场合的地面尽量的平整。但实际的地面并不一定都十分理想，可能存在变坡、凸台、台阶、沟道等障碍地形，在这种情况下，基于麦克纳姆轮的移动平台可能存在某个车轮悬空或者车轮承重不均的情况。这样，基于麦克纳姆轮的移动平台的运动将不能得到良好的控制，运动和控制将存在较大的偏差，越障性能和地形适应性不佳，同时在地面不平整的情况下，基于麦克纳姆轮的移动平台在运动过程中存在较大的震动。因此，受麦克纳姆轮外形结构的限制，