用于全方位移动平台的减震与稳定机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号CN106218339B(45)授权公告日2018.05.25(21)申请号201610630383.XB60G21/045(2006.01)(22)申请日2016.08.03B60G21/055(2006.01)B62D63/04(2006.01)(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN106218339A审查员邓瑞(43)申请公布日2016.12.14(73)专利权人山东建筑大学地址250101山东省济南市临港开发区凤鸣路1000号(72)发明人鲁守银李辉李艳萍隋首钢王涛郑忠才周玉成杨志强刘力强(74)专利代理机构北京恩赫律师事务所11469代理人赵文成(51)Int.Cl.B60G13/02(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图4页(54)发明名称用于全方位移动平台的减震与稳定机构(57)摘要本发明公开了一种用于全方位移动平台的减震与稳定机构，属于减震与稳定装置领域，该减震与稳定机构包括主车体、连接块、麦克纳姆轮、驱动单元和四组对称式安装的滑块连接机构，每组滑块连杆机构均包括外支撑块、内支撑块、第一纵向连杆、第二纵向连杆、横向连杆、横向导杆和减震器，同侧的两个第一纵向连杆之间采用第一弹性元件以回转副连接，对侧的两个横向导杆之间采用第二弹性元件连接。本发明能够保证平台在越过路面凸起及攀爬斜坡过程中依然能够保持平台的稳定性，减小平台的振动及倾翻。CN106218339BCN106218339B权利要求书1/1页1.一种用于全方位移动平台的减震与稳定机构，包括主车体、连接块、右旋麦克纳姆轮、左旋麦克纳姆轮和驱动单元，每个右旋麦克纳姆轮和左旋麦克纳姆轮分别对应一个驱动单元和连接块，所述驱动单元与右旋麦克纳姆轮以及所述驱动单元与左旋麦克纳姆轮均通过所述连接块中的传动件连接，其特征在于，还包括四组对称式安装的滑块连接机构，每组滑块连杆机构均包括外支撑块、内支撑块、第一纵向连杆、第二纵向连杆、横向连杆和横向导杆，其中：每组滑块连接机构中，所述外支撑块设置于主车体上，所述内支撑块设置于连接块上，所述外支撑块与内支撑块采用滑动连接，所述第一纵向连杆的两端分别与所述内支撑块和第二纵向连杆的一端铰接连接，所述第二纵向连杆的另一端与所述主车体的中部采用回转副连接，所述横向连杆的两端分别与所述第二纵向连杆和横向导杆采用球连接；所述内支撑块上设置有减震器，所述减震器的顶端与所述外支撑块的底部铰接，所述减震器的底端与所述内支撑块的底部铰接；同侧的两组滑块连接机构中的第一纵向连杆之间采用第一弹性元件以回转副连接，对侧的两组滑块连杆机构中的横向导杆之间采用第二弹性元件连接。2.根据权利要求1所述的用于全方位移动平台的减震与稳定机构，其特征在于，所述外支撑块的内部和内支撑块的内部均为空心，所述外支撑块的顶部和内支撑块的顶部均开口，所述外支撑块的底部和内支撑块的底部均封口，所述外支撑块的内部设有第一导向槽，所述内支撑块的外部设置有与所述第一导向槽配合的导向块，所述减震器设置于所述内支撑块的内部。3.根据权利要求2所述的用于全方位移动平台的减震与稳定机构，其特征在于，所述主车体的上板上设置有左右贯通的通孔，所述通孔的正下方设置有沿所述通孔轴线方向的滑槽，所述第二弹性元件自由放置在所述通孔的中间位置，所述横向导杆的一端设置有与所述横向导杆轴线垂直的用于支撑所述横向导杆的球副的支撑杆，所述支撑杆与所述滑槽配合并沿所述滑槽移动，同侧的两个横向导杆的另一端与所述第二弹性元件的两端均采用压缩接触连接。4.根据权利要求3所述的用于全方位移动平台的减震与稳定机构，其特征在于，所述主车体的侧板上设置有第二导向槽，所述第二纵向连杆上安装球副的对侧设置有滑块，所述滑块与第二导向槽配合并沿所述第二导向槽移动。5.根据权利要求1至4中任一项所述的用于全方位移动平台的减震与稳定机构，其特征在于，同侧的两个第二纵向连杆与所述主车体中部设置的同一回转轴采用回转副连接，所述主车体的中部用于与同侧的两个第二纵向连杆采用回转副连接的回转轴和与对侧的两个第二纵向连杆采用回转副连接的回转轴同轴。6.根据权利要求5所述的用于全方位移动平台的减震与稳定机构，其特征在于，所述第一弹性元件和第二弹性元件均为压缩弹簧。2CN106218339B说明书1/6页用于全方位移动平台的减震与稳定机构技术领域[0001]本发明涉及一种减震与稳定装置，特别是指一种用于全方位移动平台的减震与稳定机构。背景技术[0002]目前随着基于麦克纳姆轮的全方位移动平台的研发逐渐深入，全方位移动平台的应用也越来越广泛。全方位移动平台在移动过程中会遇到斜坡或路面凸起的情况，当全方位移动平台越过斜坡或凸起的时候会产生车体车轮振动及车轮离地的情况，这样严重影