一种举升式AGV.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106185701A(43)申请公布日2016.12.07(21)申请号201610797927.1(22)申请日2016.08.31(71)申请人广州市远能物流自动化设备科技有限公司地址510000广东省广州市花都区新华街毕村北路14号之1B区(72)发明人彭华明(74)专利代理机构广州三环专利代理有限公司44202代理人郝传鑫(51)Int.Cl.B66F7/06(2006.01)B66F7/28(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种举升式AGV(57)摘要本发明公开了一种举升式AGV，其包括AGV车体和设于AGV车体上的举升机构，AGV车体的底部设有两个呈对角设置的驱动舵轮。本发明通过在AGV车体的底部设置两个呈对角设置的驱动舵轮，向前或向后行驶时，这两个驱动舵轮提供举升式AGV行驶的驱动力，转向时，在所提供的电力一定的情况下，呈对角设置的驱动舵轮作用于整个举升式AGV的转向驱动力矩可以达到最大，举升式AGV便可轻便、灵活地全方位转向，实现全向行驶。CN106185701ACN106185701A权利要求书1/1页1.一种举升式AGV，其特征在于，包括AGV车体和设于所述AGV车体上的举升机构，所述AGV车体的底部设有两个呈对角设置的驱动舵轮。2.根据权利要求1所述的举升式AGV，其特征在于，所述AGV车体的底部安装有两个浮动支架，所述驱动舵轮分别安装在所述浮动支架上。3.根据权利要求1所述的举升式AGV，其特征在于，所述举升机构为剪叉式举升机构。4.根据权利要求4所述的举升式AGV，其特征在于，所述剪叉式举升机构由滚珠丝杆驱动。5.根据权利要求5所述的举升式AGV，其特征在于，所述滚珠丝杆设有两个，所述两个滚珠丝杆通过同步驱动器与电机连接。6.根据权利要求1所述的举升式AGV，其特征在于，所述AGV车体的底部的四个角上各设有一个万向脚轮。7.根据权利要求1所述的举升式AGV，其特征在于，所述AGV车体的底部设有读取地面地标信息的RFID读写器。8.根据权利要求1所述的举升式AGV，其特征在于，所述AGV车体的底部的前后各设有一个读取地面磁条的导航磁条。9.根据权利要求1所述的举升式AGV，其特征在于，所述AGV车体的四周设有起安全保护作用的防撞触边。10.根据权利要求1所述的举升式AGV，其特征在于，所述AGV车体的四个角上设有显示运行状态的三色灯。2CN106185701A说明书1/3页一种举升式AGV技术领域[0001]本发明涉及智能小车设备领域，具体涉及一种举升式AGV。背景技术[0002]AGV小车，即自动导引运输车，属于轮式移动机器人领域，能在计算机的监控下，按指令自动沿着规定的引导路径行驶，到达指定地点，完成一系列的作业任务，是工厂及仓储物料搬运自动化的主要装备之一，尤其适用于仓储业、制造业、烟草、医药以及特种危险场所，它具有高效、快捷、灵活等特点，可大大提高了生产自动化程度和生产效率。若要使AGV小车在通道狭窄和空间有限的环境下作业，它就必须有全向行驶的能力。在现有的行业技术中，一般是采用双差速驱动或单轮驱动，由于双差速驱动的方式是完全靠内外转向轮之间的速度差来实现转向的，AGV的控制器会存在控制不准确的情形，那么小车在转向的过程中就会产生车轮滑移、震动等情况，进而容易造成车轮的磨损；单轮驱动则是仅使用一个驱动轮来实现行驶和转向的功能，另外再利用两个从动轮作为支撑，这种驱动方式的小车运动性能稍差、转弯时从动轮易偏离引导线，且转弯半径大。举升式AGV一般包括一个举升机构，用来将物料搬运到某一高度的接料平台，特别是搬运大型物料的举升式AGV，其举升机构的重量也不言而喻，从而整个举升式AGV的重量也是大大增加，在一定的电力条件下，依靠双差速驱动或单轮驱动使举升式AGV转向就不是那么容易了。发明内容[0003]本发明的目的是提供一种转向灵活、可全向行驶且转向稳定的举升式AGV。[0004]为了实现上述目的，本发明提供了一种举升式AGV，其包括AGV车体和设于所述AGV车体上的举升机构，所述AGV车体的底部设有两个呈对角设置的驱动舵轮。[0005]上述的举升式AGV中，所述AGV车体的底部安装有两个浮动支架，所述驱动舵轮分别安装在所述浮动支架上。[0006]上述的举升式AGV中，所述举升机构为剪叉式举升机构。[0007]上述的举升式AGV中，所述剪叉式举升机构由滚珠丝杆驱动。[0008]上述的举升式AGV中，所述滚珠丝杆设有两个，所述两个滚珠丝杆通过同步驱动器与电机连接。[0009]上述的举升式AGV中，所述AGV车体的底部的四个角上各设有一个万向脚轮。[0010]上述的举升式AGV中，所述AGV车体的底部