自主行走体.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106255932A(43)申请公布日2016.12.21(21)申请号201580020190.6(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司720(22)申请日2015.04.1602代理人徐冰冰刘杰(30)优先权数据2014-0868112014.04.18JP(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日A47L9/28(2006.01)2016.10.18(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2015/0617612015.04.16(87)PCT国际申请的公布数据WO2015/159961JA2015.10.22(71)申请人东芝生活电器株式会社地址日本神奈川(72)发明人渡边浩太井泽浩一古田和浩丸谷裕树权利要求书1页说明书12页附图12页(54)发明名称自主行走体(57)摘要提供能够利用照相机(35)无死角地可靠地拍摄宽广范围的电动吸尘器主体(11)。电动吸尘器主体(11)具有主体壳体(20)、设置于主体壳体(20)且能够以预定的视场角进行拍摄的照相机(35)、使得主体壳体(20)能够行走的驱动轮、以及控制部。控制部至少具有行走模式和拍摄模式。在行走模式中，控制部通过控制驱动轮的驱动而使主体壳体(20)自主行走。在拍摄模式中，控制部使主体壳体(20)自主行走至预定的拍摄位置并以视场角以下的角度使照相机(35)依次拍摄相邻的多个方向的静态图像。CN106255932ACN106255932A权利要求书1/1页1.一种自主行走体，其特征在于，具备：主体壳体；拍摄部，设置于该主体壳体，且能够以预定的视场角进行拍摄；驱动轮，使得上述主体壳体能够行走；以及控制部，至少具有以下模式：行走模式，通过控制该驱动轮的驱动而使上述主体壳体自主行走；以及拍摄模式，使上述主体壳体自主行走至预定的拍摄位置并以上述视场角以下的角度使上述拍摄部依次拍摄相邻的多个方向的静态图像。2.根据权利要求1所述的自主行走体，其特征在于，具备设置于主体壳体并检测障碍物的障碍物检测部，控制部在拍摄模式中基于上述障碍物检测部所进行的障碍物的检测来设定拍摄部的拍摄位置。3.根据权利要求2所述的自主行走体，其特征在于，障碍物检测部是通过检测与障碍物之间的距离来检测有无障碍物的测距部，控制部在拍摄模式中将利用上述测距部在主体壳体周围的一定距离以内未检测到障碍物的位置设为拍摄位置。4.根据权利要求2所述的自主行走体，其特征在于，控制部在拍摄模式中当利用障碍物检测部检测到障碍物时，将朝从该障碍物离开的方向移动了预定距离的位置设为拍摄位置。5.根据权利要求2所述的自主行走体，其特征在于，控制部在拍摄模式中将利用障碍物检测部检测到障碍物的位置设为拍摄位置，利用拍摄部拍摄与该障碍物相反的一侧。6.根据权利要求1所述的自主行走体，其特征在于，具备能够无线通信的无线通信部，控制部在拍摄模式中当利用上述无线通信部接收到无线信号时，基于发送该无线信号的对象与主体壳体之间的位置关系来设定拍摄位置。7.根据权利要求1～6中任一项所述的自主行走体，其特征在于，控制部能够通过控制驱动轮的驱动而使主体壳体回转。2CN106255932A说明书1/12页自主行走体技术领域[0001]本发明的实施方式涉及具备能够拍摄被摄体的拍摄部的自主行走体。背景技术[0002]以往，公知有如下的所谓的自主行走型的电动吸尘器(扫地机器人)：使用例如传感器等检测障碍物等，并且一边在作为被扫除面的地面上自主行走一边对地面进行扫除。[0003]近年来，存在通过来自便携式终端的指令而使得电动吸尘器能够利用照相机自动地拍摄室内的情形的系统，以便能够使用这种电动吸尘器监视以及确认外出期间的家里的情形(例如窗户是否仍处于打开状态、电灯是否仍处于点亮状态等)或宠物的情形等。[0004]在这种系统中，从室内的监视以及确认的观点出发，优选能够尽可能无死角地、且不被障碍物等遮挡地拍摄宽广范围。[0005]现有技术文献[0006]专利文献[0007]专利文献1：日本特开2011－233149号公报[0008]专利文献2：日本特开2013－235351号公报发明内容[0009]发明所要解决的课题[0010]本发明所要解决的课题在于提供一种能够利用拍摄部无死角地且可靠地拍摄宽广范围的自主行走体。[0011]用于解决课题的手段[0012]实施方式的自主行走体具有：主体壳体；设置于该主体壳体、且能够以预定的视场角进行拍摄的拍摄部；使得主体壳体能够行走的驱动轮；以及控制部。该控制部至少具有行走模式和拍摄模式。在行走模式中，控制部通过控制驱动轮的驱动而使主体壳体自主行走。在拍摄模式中，控制部使主体壳体自主行走至预定的拍摄