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履带式行走体及行走装置.pdf

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本发明的目的在于提供一种通过安装简易构成的辅助部件,提高行走装置行走时的稳定性的履带式行走体及行走装置。履带式行走体(10)具备安装在履带式行走体的行走方向的至少后方位置里的辅助部件(6),且平行于连接侧视中的两个转轮(15a)、(15b)的转轮轴(151a)、(151b)的第一直线,包含辅助部件中的前端的第二直线与路面的交点,和第二直线与从第一直线的中心位置向第二直线的垂线的交点之间的距离M满足Mtanθ≥Wtanθ/2+h(式1)的条件。上述(式1)中,h表示辅助部件中的前端的设置高度,W表示两个转轮的转轮轴之间的距离,θ表示辅助部件被卸除的状态下的履带式行走体的最大爬坡角。