一种速差转向无人机动车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106314111A(43)申请公布日2017.01.11(21)申请号201610865644.6B60G13/02(2006.01)(22)申请日2016.09.29B60G17/00(2006.01)B62D61/10(2006.01)(71)申请人北京理工大学地址100081北京市海淀区中关村南大街5号(72)发明人李雪原周俊杰苑士华胡纪滨唐寿星韩子勇尹旭峰(74)专利代理机构北京理工大学专利中心11120代理人仇蕾安高燕燕(51)Int.Cl.B60K1/02(2006.01)B60K17/04(2006.01)B60G3/00(2006.01)B60G7/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种速差转向无人机动车(57)摘要本发明公开了一种速差转向无人机动车。本发明采用肘内传动技术，将驱动电机放入在车体内部。与采用轮毂电机方案相比，本发明降低了对电机尺寸重量的要求，大大降低了选配电机的难度，同时可以选用高转速的高功率密度电机，在车辆有限的重量要求下，提供更高的动力功率，对车辆的机动性能尤其是越野机动性能是很大的提升。此外，本发明还将电机等大质量部件布置在车舱内部，降低悬架系统的簧下质量，提高悬架的响应能力，同时减小悬架的动载荷。可以很大的提高越野性能。CN106314111ACN106314111A权利要求书1/1页1.一种速差转向无人机动车，其特征在于，包括：六套摇臂悬架系统、两套电机驱动系统、六个车轮(2)和车体(14)；车体(14)的两侧沿车体长度方向均匀排布三个车轮(2)，每个车轮(2)都对应一套摇臂悬架系统，一侧的车轮共用一套电机驱动系统；电机驱动系统中的肘内传动机构(4)与摇臂悬架系统中的摇臂(1)套装在一起。2.如权利要求1所述的速差转向无人机动车，其特征在于，所述摇臂悬架系统包括摇臂(1)、摇臂电机减速器(5)、电磁制动器(6)、摇臂电机(7)、摩擦减振器(8)和扭杆(9)；所述摇臂悬架系统中：电磁制动器(6)套装在摇臂电机(7)的输出轴上，且摇臂电机(7)输出轴与摇臂电机减速器(5)的输入轴机械连接；摇臂电机减速器(5)的输出轴与扭杆(9)的一端通过一对齿轮机械连接；扭杆(9)的另一端通过一对齿轮与摇臂(1)机械连接；摩擦减振器(8)两端通过花键或法兰盘与扭杆(9)的两端机械固连。3.如权利要求1所述的速差转向无人机动车，其特征在于，所述电机驱动系统包括三个轮边减速器(3)、三个肘内传动机构(4)、一个盘式制动器(10)、一个电机减速器(11)、一个驱动电机(12)及两个轴间传动机构(13)；所述电机驱动系统中：驱动电机(12)输出轴与电机减速器(11)输入轴机械连接；盘式制动器(10)套装在电机减速器(11)输出轴上；2个轴间传动机构(13)的主动轮与电机减速器(11)的输出轴机械连接；2个轴间传动机构(13)的主动轮和被动轮均与对应位置的肘内传动机构(4)的主动轮连接，肘内传动机构(4)的被动轮与轮边减速器(3)输入端机械连接，轮边减速器(3)输出端与车轮(2)机械连接。4.如权利要求1所述的速差转向无人机动车，其特征在于，所述盘式制动器(10)、电机减速器(11)和驱动电机(12)的安装位置位于车体中部的两个摇臂悬架系统之间。2CN106314111A说明书1/3页一种速差转向无人机动车技术领域[0001]本发明涉及无人车辆技术领域，具体涉及一种速差转向无人机动车。背景技术[0002]随着信息技术、计算机技术和控制技术的发展，无人驾驶技术已经达到了里程碑的进步。道路行驶的无人车接近实用阶段。无人车辆实现了代替或者辅助人类的驾驶操纵，可以大大减轻驾驶员的劳动强度，增强车辆的操控能力，同时提高行驶安全。无人驾驶技术应用在非道路车辆上，不仅可以代替人完成一些危险的驾驶任务，还可以提高车辆在非道路行驶的越野机动性能。在无人驾驶情况下，不再涉及人体的生理极限，非道路行驶车辆可以充分发挥车辆的极限行驶性能。所以无人驾驶非道路行驶越野车辆是无人驾驶车辆一个很重要的发展方向，具有很广阔的应用前景。[0003]对于非道路行驶越野车辆，由于非铺装路面比铺装路面的地面阻力大很多，并且路面起伏大，动力性能和悬架性能是影响机动性能非常重要的因素之一。现有非道路行驶无人越野车辆研制主要是利用现有传统越野车进行改装，但是由于设计理念不同，传统越野车考虑了很多人的因素影响了悬挂设计和空间布置，所以可提升空间非常有限。目前也有提出全新的无人车设计，即所谓的无人机动平台，如美国MULE、Crusher等，虽取消了人员舱设计，采用轮毂电机驱动、速差转向、可调悬架等，但是所采用的轮毂电机驱动在越野行驶车上有致命缺陷，由于