一种无机械差速结构的灵活转向双驱动菱形无人车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111409735A(43)申请公布日2020.07.14(21)申请号202010312541.3(22)申请日2020.04.20(71)申请人重庆瑞普机器人研究院有限责任公司地址402760重庆市璧山区璧泉街道微电园拓展区(聚金大道)3号厂房(72)发明人柴伟彭书礼易金涛陈文仲沈斌潘铮铮潘大伟(74)专利代理机构重庆启恒腾元专利代理事务所(普通合伙)50232代理人万建(51)Int.Cl.B62D61/04(2006.01)B60K7/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种无机械差速结构的灵活转向双驱动菱形无人车(57)摘要本发明公开了一种无机械差速结构的灵活转向双驱动菱形无人车，包括机器人本体、设置在机器人本体的左侧和右侧且用于驱动机器人本体运动的驱动装置，还包括设置在机器人本体的前侧和后侧的导向轮，所述机器人本体呈菱形结构，所述驱动装置和导向轮分别设置在所述机器人本体的四角位置，所述驱动装置包括两个电机轮，所述电机轮分别设置在所述机器人本体的左侧和右侧，所述电机轮与所述机器人本体连接；所述导向轮通过轮架与机器人本体连接；所述机器人本体上端还安装有安装支架。本无机械差速结构的灵活转向双驱动菱形无人车，具有做功损耗小，转向灵活且造价低，阻力小，越障能力强的优点，无需机械差速机构即可实现原地360°转向。CN111409735ACN111409735A权利要求书1/1页1.一种无机械差速结构的灵活转向双驱动菱形无人车，其特征在于，包括机器人本体、设置在机器人本体的左侧和右侧且用于驱动机器人本体运动的驱动装置，还包括设置在机器人本体的前侧和后侧的导向轮，所述机器人本体呈菱形结构，所述驱动装置和导向轮分别设置在所述机器人本体的四角位置，所述驱动装置包括两个电机轮，所述电机轮分别设置在所述机器人本体的左侧和右侧，所述电机轮与所述机器人本体连接；所述导向轮通过轮架与机器人本体连接；所述机器人本体上端还安装有安装支架。2.根据权利要求1所述的一种无机械差速结构的灵活转向双驱动菱形无人车，其特征在于，所述轮架上还固定安装有辅助轮支架，所述辅助轮支架上转动安装有辅助轮，所述辅助轮设置在所述导向轮一侧，所述辅助轮的轴线在竖直方向上位于所述导向轮的轴线的上方。3.根据权利要求1所述的一种无机械差速结构的灵活转向双驱动菱形无人车，其特征在于，所述辅助轮和导向轮直径一致。4.根据权利要求1所述的一种无机械差速结构的灵活转向双驱动菱形无人车，其特征在于，所述机器人本体包括机器人壳体以及设置在所述机器人壳体内的底板和顶板，所述底板和顶板之间通过支架连接，所述机器人外壳与所述支架固定连接。5.根据权利要求1所述的一种无机械差速结构的灵活转向双驱动菱形无人车，其特征在于，所述支架对应电机轮向外固定连接有第一法兰盘，所述电机轮向外铰接有连杆，所述连杆端部铰接有第二法兰盘，所述第一法兰盘和第二法兰盘通过螺栓固定连接；所述第二法兰盘固定连接有支耳，所述支耳与所述电机轮通过减震弹簧铰接。6.根据权利要求1所述的一种无机械差速结构的灵活转向双驱动菱形无人车，其特征在于，所述支架之间固定连接有加强筋。2CN111409735A说明书1/3页一种无机械差速结构的灵活转向双驱动菱形无人车技术领域[0001]本发明涉及无人车技术领域，尤其涉及一种无机械差速结构的灵活转向双驱动菱形无人车。背景技术[0002]无人车，也称轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。[0003]现有的无人车，机构复杂，越障能力差，而且现有的无人车在转向时，利用机械差速结构进行转向，结构复杂，成本高，转向灵活性差，做功损耗高，严重影响正常使用。发明内容[0004]针对上述现有技术的不足，本专利申请所要解决的技术问题是：如何提供一种做功损耗小，转向灵活且造价低，阻力小，越障能力强的无机械差速结构的灵活转向双驱动菱形无人车。[0005]为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：[0006]一种无机械差速结构的灵活转向双驱动菱形无人车，包括机器人本体、设置在机器人本体的左侧和右侧且用于驱动机器人本体运动的驱动装置，还包括设置在机器人本体的前侧和后侧的导向轮，所述机器人本体呈菱形结构，所述驱动装置和导向轮分别设置在所述机器人本体的四角位置，所述驱动装置包括两个电机轮，所述电机轮分别设置在所述机器人本体的左侧和右侧，所述电机轮与所述机器人本体连接；所述导向轮通过轮架与机器人本体连接；所述机器人本体上端还安装有安装支架。[0007]这样，本无机械差速结构的灵活转向双驱动菱形无人车，具有双驱动，即两个电机轮，单独控制行走，转向灵活，造价低，无需机械差速结构