一种管道爬行器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106352198A(43)申请公布日2017.01.25(21)申请号201610961650.1(22)申请日2016.11.04(71)申请人航天科工智能机器人有限责任公司地址100074北京市丰台区云岗南区西里20号楼2层(72)发明人张明伟王晓林刘遥峰赖鹏王嘉力刘峰马娟荣季冉鸣王宇(74)专利代理机构北京华创博为知识产权代理有限公司11551代理人管莹肖琨(51)Int.Cl.F16L55/28(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称一种管道爬行器(57)摘要本发明提供了一种管道爬行器，用于在管道中行走，包括：主体机构以及多个行走机构，其中主体机构包括：壳体；分别设置在壳体的两端的第一后端盖和第二后端盖；经由第一和第二后端盖贯穿壳体的主轴；设置在主轴的一端并且与第一后端盖相对的前端盖；设置在主轴的另一端并且与主轴螺纹连接的调整螺母；以及设置在调整螺母与第二后端盖之间的调整弹簧，其中第一和第二后端盖通过滑动副与主轴连接，使得壳体连同第一和第二后端盖沿着主轴滑动；每个行走机构包括：通过销钉与第一后端盖连接的主动轮系；以及通过销钉与前端盖连接的被动轮系，其中，通过销钉连接的主动轮系和被动轮系与管道的内壁接触，以在调整弹簧的弹力作用下经由壳体连同第一和第二后端盖沿着主轴的滑动而自动适应管道的内径。CN106352198ACN106352198A权利要求书1/2页1.一种管道爬行器，用于在管道中行走，所述管道爬行器包括：主体机构，所述主体机构包括：壳体；分别设置在所述壳体的两端的第一后端盖和第二后端盖；经由所述第一和第二后端盖贯穿所述壳体的主轴；设置在所述主轴的一端并且与所述第一后端盖相对的前端盖；设置在所述主轴的另一端并且与所述主轴螺纹连接的调整螺母；以及设置在所述调整螺母与所述第二后端盖之间的调整弹簧，其中所述第一和第二后端盖通过滑动副与所述主轴连接，使得所述壳体连同所述第一和第二后端盖沿着所述主轴滑动；以及多个行走机构，每个所述行走机构包括：通过销钉与所述第一后端盖连接的主动轮系；以及通过销钉与所述前端盖连接的被动轮系，其中，通过销钉连接的所述主动轮系和所述被动轮系与所述管道的内壁接触，以在所述调整弹簧的弹力作用下经由所述壳体连同所述第一和第二后端盖沿着所述主轴的滑动而自动适应所述管道的内径。2.如权利要求1所述的管道爬行器，其中，所述被动轮系包括：被动轮杆，所述被动轮杆的一端经由所述销钉与所述前端盖连接，并且所述被动轮杆的另一端通过一对轴承安装有被动轮轴；固定于所述被动轮轴的行走轮，用于沿着所述管道的内壁行走；以及缠绕在所述行走轮上的橡胶圈，用于增加与所述管道内壁的摩擦力。3.如权利要求1所述的管道爬行器，其中，所述主动轮系包括：主动轮杆，所述主动轮杆的一端通过所述销钉与所述第一后端盖连接，并且所述主动轮杆的另一端通过一对轴承安装有主动轮轴；固定于所述主动轮轴的行走轮，用于沿着所述管道的内壁行走；缠绕在所述行走轮上的橡胶圈，用于增加与所述管道内壁的摩擦力；固定在所述主动轮杆上的电机支座，用于安装电机；固定在所述电机上的主动锥齿轮以及固定在所述主动轮轴上的从动锥齿轮，其中所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮啮合，以将所述电机的传动传递到所述行走轮。4.如权利要求1所述的管道爬行器，其中，所述多个行走机构包括沿着所述前端盖和所述第一后端盖的周向均匀布置的三个行走机构。5.如权利要求1所述的管道爬行器，还包括设置在所述被动轮系上的传感器，用于检测所述管道的边缘，以防止所述管道爬行器从所述管道脱落。6.如权利要求4所述的管道爬行器，其中，所述三个行走机构的主动和被动轮系布置为一个主动轮系，用于通过电机驱动所述管道爬行器行走，以及五个被动轮系，用于辅助支撑所述管道爬行器行走。7.如权利要求4所述的管道爬行器，其中，所述三个行走机构的主动和被动轮系布置为三个主动轮系，用于通过电机驱动所述管道爬行器行走，以及三个被动轮系，用于辅助支撑所述管道爬行器行走。2CN106352198A权利要求书2/2页8.如权利要求4所述的管道爬行器，其中，所述三个行走机构的主动和被动轮系布置为六个主动轮系，用于通过电机驱动所述管道爬行器行走。9.如权利要求4所述的管道爬行器，其中，所述三个行走机构的主动和被动轮系布置为六个被动轮系，用于辅助支撑所述管道爬行器行走，以及位于所述管道的外部的电机滑轮驱动系统，用于驱动所述管道爬行器行走。3CN106352198A说明书1/4页一种管道爬行器技术领域[0001]本发明涉及一种管道爬行器，特别是涉及一种能够自动适应管道内径变化的管道爬行器。背景技术[0002]随着社会的发展和人