一种自适应管道爬行器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105508805A(43)申请公布日2016.04.20(21)申请号201610075034.6(22)申请日2016.01.27(71)申请人金华职业技术学院地址321007浙江省金华市婺州街1188号(72)发明人徐振宇(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)F16L55/40(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称一种自适应管道爬行器(57)摘要本发明公开了一自适应管道爬行器，包括1个主驱动模块和若干拖行模块，其中主驱动模块包括电机、主支架、蜗轮、蜗杆、阻尼器、轮支架、同步带轮、同步带、行走轮；拖行模块包括支架、阻尼器、轮支架、行走轮；主驱动模块与拖行模块及各拖行模块之间以球头杆与球槽杆组成的球铰链联接。本爬行器具备驱动自锁功能，可以满足管道内径变化、拐弯、管道垂直情况的爬行要求。CN105508805ACN105508805A权利要求书1/1页1.一种自适应管道爬行器，包括1个主驱动模块和若干拖行模块，其中主驱动模块包括电机、主支架、蜗轮、蜗杆、阻尼器、轮支架、同步带轮、同步带、行走轮；拖行模块包括支架、阻尼器、轮支架、行走轮；主驱动模块与拖行模块及各拖行模块之间以球头杆与球槽杆组成的球铰链联接，主驱动模块中电机安装于主支架端部，蜗杆置于主支架内部，蜗杆一端与电机主轴连接另一端与主支架联接，阻尼器均布于主支架外圆柱面，蜗轮均布安装于主支架上并与蜗杆啮合，轮支架一端与阻尼器联接，另一端安装有行走轮，蜗轮与行走轮上均安装有同步带轮，同步带轮之间安装有同步带；拖行模块中阻尼器均布于支架外圆柱面，轮支架一端与阻尼器联接，另一端安装有行走轮；主驱动模块中电机通过驱动蜗杆，蜗杆带动蜗轮，蜗轮带动安装于其上的同步带轮，通过同步带及轮支架端部的同步带轮，从而驱动行走轮实现爬行，主驱动模块与拖行模块中轮支架与阻尼器联接，行走轮受力或空间受限情况下轮支架可绕阻尼器联接端做一定幅度偏摆，主驱动模块与拖行模块之间以及各拖行模块之间由球头杆和球槽杆组成的球铰链可实现沿管道拐弯的要求。2CN105508805A说明书1/2页一种自适应管道爬行器技术领域[0001]本发明涉及一种机器，尤其涉及一种自适应管道爬行器。背景技术[0002]现在的管道爬行器或机器人在管道内爬行的时候，如遇到管道垂直往下、管道截面直径变化、拐弯等情况就不能顺利爬行，存在缺陷。发明内容[0003]本发明是克服现有技术的不足，提供一种自适应管道爬行器。[0004]一种自适应管道爬行器，包括1个主驱动模块和若干拖行模块，其中主驱动模块包括电机、主支架、蜗轮、蜗杆、阻尼器、轮支架、同步带轮、同步带、行走轮；拖行模块包括支架、阻尼器、轮支架、行走轮；主驱动模块与拖行模块及各拖行模块之间以球头杆与球槽杆组成的球铰链联接，主驱动模块中电机安装于主支架端部，蜗杆置于主支架内部，蜗杆一端与电机主轴连接另一端与主支架联接，阻尼器均布于主支架外圆柱面，蜗轮均布安装于主支架上并与蜗杆啮合，轮支架一端与阻尼器联接，另一端安装有行走轮，蜗轮与行走轮上均安装有同步带轮，同步带轮之间安装有同步带；拖行模块中阻尼器均布于支架外圆柱面，轮支架一端与阻尼器联接，另一端安装有行走轮；[0005]其特征在于主驱动模块中，电机通过驱动蜗杆，蜗杆带动蜗轮，蜗轮带动安装于其上的同步带轮，通过同步带及轮支架端部的同步带轮，从而驱动主驱动模块的行走轮实现爬行；主驱动模块与拖行模块中的轮支架与阻尼器联接，行走轮在受力或空间受限情况下轮支架可绕阻尼器联接端做一定幅度偏摆，主驱动模块与拖行模块之间以及各拖行模块之间由球头杆和球槽杆组成的球铰链可实现沿管道拐弯的要求。[0006]本发明的有益效果是：使用本发明，主驱动模块的电机可同时驱动主驱动模块上的行走轮，轮支架在阻尼器作用下将行走轮撑紧在管道内壁并且可随管道直径的变化自动调整轮支架的摆幅，保持各行走轮始终撑紧管道内壁的状态，由于蜗轮蜗杆的自锁功能，可实现本发明沿垂直管道爬行不滑落，同时由于各模块之间球头铰链的作用，本发明可沿管道拐弯爬行。附图说明[0007]图1为本发明正面图[0008]图2为本发明主支架剖开图[0009]图3为本发明管道爬行示意图[0010]图中，电机1、同步带轮2、行走轮3、同步带4、蜗轮5、主支架6、阻尼器7、支架8、轮支架9、球头杆10、球槽杆11、蜗杆12、管道13。具体实施方式3CN105508805A说明书2/2页[0011]下面将结合附图详细说明本发明的实施方式：[0012]如图1-图3所示，一种自适应管道爬行器，包括1个主驱动模块和若干拖行模块，其中主驱动模块包括电机1、主支架6、蜗轮5、蜗杆12、阻尼器7、轮支架9、同步