可全方位运动的全向轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106427398A(43)申请公布日2017.02.22(21)申请号201611205333.3(22)申请日2016.12.23(71)申请人桂林电子科技大学地址541004广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号(72)发明人庄未朱赣闽孙兵黄用华匡兵黄美发孙永厚宋宜梅钟永全(74)专利代理机构桂林市持衡专利商标事务所有限公司45107代理人黄玮(51)Int.Cl.B60B33/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称可全方位运动的全向轮(57)摘要本发明公开了一种可全方位运动的全向轮，包括同轴固装前后转动的左、右轮毂，各轮毂上圆周均布有左右转动的节轮，左、右轮毂上的节轮位置相错，还包括于左、右轮毂两侧对称设置以驱动对应轮毂上各节轮转动的左、右节轮驱动机构，节轮驱动机构包括蜗轮蜗杆传动副和锥齿轮传动副，蜗轮蜗杆传动副的蜗轮与轮毂同轴设置，蜗轮蜗杆传动副的双头蜗杆圆周均布且与对应轮毂上的各节轮对位，各节轮转轴与对位蜗杆转轴之间通过对应的传动机构连接，锥齿轮传动副的从动大锥齿轮与蜗轮同轴固连，锥齿轮传动副的小锥齿轮轴向对称设置并分别与两者之间设置的节轮驱动电机对应端的输出轴连接。本发明可通过轮毂与节轮的合成运动实现全向轮的全方位运动。CN106427398ACN106427398A权利要求书1/1页1.可全方位运动的全向轮，包括同轴固装前后转动的左、右轮毂(1)，各轮毂(1)上圆周均布有左右转动的节轮(2)，左、右轮毂(1)上的节轮(2)位置相错，其特征在于：还包括于左、右轮毂(1)两侧对称设置以驱动对应轮毂(1)上各节轮(2)转动的左、右节轮驱动机构，所述节轮驱动机构包括蜗轮蜗杆传动副和锥齿轮传动副，所述蜗轮蜗杆传动副的蜗轮(3)与轮毂(1)同轴设置，蜗轮蜗杆传动副的双头蜗杆(4)圆周均布且与对应轮毂(1)上的各节轮(2)对位，各节轮(2)的转轴与对位蜗杆(4)的转轴之间通过对应的传动机构连接，所述锥齿轮传动副的从动大锥齿轮(5)与蜗轮(3)同轴固连，锥齿轮传动副的两个小锥齿轮(6)轴向对称设置并分别与两者之间设置的节轮驱动电机(7)对应端的输出轴连接，其中，一个小锥齿轮(6)与节轮驱动电机(7)的输出轴固定连接，另一个小锥齿轮(6)以空转的形式安装于节轮驱动电机(7)的输出轴上。2.根据权利要求1所述的可全方位运动的全向轮，其特征在于：还包括分别罩住左、右节轮驱动机构的左、右轮罩(11)，所述轮罩(11)安装于对应轮毂(1)侧面上圆周均布的蜗杆支撑架(10)上，所述蜗杆(4)于对应蜗杆支撑架(10)内安装，所述节轮驱动电机(7)安装于电机座(12)，所述电机座(12)通过可轴向限位的转动结构于对应轮罩(11)的内端面上安装，左、右轮罩(11)的外端面上分别设有左、右轴套(13)。3.根据权利要求2所述的可全方位运动的全向轮，其特征在于：左、右蜗轮(3)于贯穿左、右轮毂(1)的传动轴(9)上安装。4.根据权利要求1～3中任意一项所述的可全方位运动的全向轮，其特征在于：所述传动机构为张紧在节轮(2)转轴与对应蜗杆(4)转轴上的皮带(8)。2CN106427398A说明书1/3页可全方位运动的全向轮技术领域[0001]本发明涉及道路行走机构，具体为一种可全方位运动的全向轮。背景技术[0002]轮式行走机构是常见的道路行走机构，可以用在自行车、汽车等交通运输工具中使用。[0003]全向轮是轮式行走机构的基本元件，通过相互的驱动配合，它能够实现前、后、左、右的全方位移动，具有结构简单、转动灵活等特点，被广泛应用于手推车、转移输送机、货运车、行李箱等方面。[0004]现有的全向轮大多数是在全向轮的轴套上安装驱动电机，以前后转动的大轮作为主动轮，而将全向轮上左右滚动的小节轮用做从动轮。由于没有考虑在节轮上安装驱动机构，这样的设计限制了全向轮的移动能力。[0005]比如申请号为201120121753.X的专利申请《全向轮》，就单个车轮而言，它可以实现轮子的前后滚动，但无法实现轮子的左右自主移动。发明内容[0006]针对现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提出了一种可实现轮子左、右自主移动的可全方位运动的全向轮。[0007]能够解决上述技术问题的可全方位运动的全向轮，其技术方案包括同轴固装前后转动的左、右轮毂，各轮毂上圆周均布有左右转动的节轮，左、右轮毂上的节轮位置相错，所不同的是还包括于左、右轮毂两侧对称设置以驱动对应轮毂上各节轮转动的左、右节轮驱动机构，所述节轮驱动机构包括蜗轮蜗杆传动副和锥齿轮传动副，所述蜗轮蜗杆传动副的蜗轮与轮毂同轴设置，蜗轮蜗杆传动副的双头蜗杆圆周均布且与对应轮毂上的各节轮对位，各节轮的转轴与对位蜗杆