机器人的底盘悬挂系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110758037A(43)申请公布日2020.02.07(21)申请号201810828756.3(22)申请日2018.07.25(71)申请人深圳市神州云海智能科技有限公司地址518000广东省深圳市龙岗区龙城大道99号正中时代大厦B座2301(72)发明人王成武韦国琪刘园园王可可沈剑波(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人张全文(51)Int.Cl.B60G11/00(2006.01)B60K7/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称机器人的底盘悬挂系统(57)摘要本发明涉及机器人底盘的技术领域，提供了一种机器人的底盘悬挂系统，包括具有电机轴的轮毂电机和用于与底盘连接的悬挂装置，所述悬挂装置包括避震支架和与所述电机轴连接固定的电机固定块；所述避震支架包括彼此平行且间隔设置的下基座和上基座，所述避震支架内设置有固定轴，所述固定轴自所述下基座沿垂直于下基座顶面的方向延伸至所述上基座；所述电机固定块滑动设置在所述固定轴上并通过弹性部件弹性连接于所述避震支架。与现有技术对比，本发明提供的底盘悬挂系统，抗震缓冲能力较强，能够保证轮毂电机的运动平稳性，且能使轮毂电机与地面之间保持有效的附着力，避免打滑现象发生。CN110758037ACN110758037A权利要求书1/1页1.一种机器人的底盘悬挂系统，包括具有电机轴的轮毂电机和用于与底盘连接的悬挂装置，其特征在于，所述悬挂装置包括避震支架和与所述电机轴连接固定的电机固定块；所述避震支架包括彼此平行且间隔设置的下基座和上基座，所述避震支架内设置有固定轴，所述固定轴自所述下基座沿垂直于下基座顶面的方向延伸至所述上基座；所述电机固定块滑动设置在所述固定轴上并通过弹性部件弹性连接于所述避震支架。2.根据权利要求1所述的机器人的底盘悬挂系统，其特征在于，所述避震支架还包括位于所述下基座和所述上基座之间的两个侧板，两个所述侧板分别为第一侧板和第二侧板，所述第一侧板、所述下基座、所述第二侧板、所述上基座依次连接并围合形成用于容置所述固定轴、所述电机固定块以及所述弹性部件的避震腔。3.根据权利要求2所述的机器人的底盘悬挂系统，其特征在于，所述上基座于所述避震腔内设置有限位件，用以限制所述电机固定块朝向所述上基座移动。4.根据权利要求3所述的机器人的底盘悬挂系统，其特征在于，所述限位件固定连接在所述上基座上。5.根据权利要求3或4所述的机器人的底盘悬挂系统，其特征在于，所述固定轴的数量为两个，两个所述固定轴的间隔设置，所述限位件设置在两个所述固定轴之间。6.根据权利要求1至4任一项所述的机器人的底盘悬挂系统，其特征在于，所述电机固定块通过直线轴承滑动连接于所述固定轴。7.根据权利要求1至4任一项所述的机器人的底盘悬挂系统，其特征在于，所述弹性部件为压缩弹簧，所述压缩弹簧套设在所述固定轴的外侧，并分别与所述上基座和所述电机固定块抵顶。8.根据权利要求1至4任一项所述的机器人的底盘悬挂系统，其特征在于，所述弹性部件为拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的两端分别与所述下基座和所述电机固定块连接。9.根据权利要求1至4任一项所述的机器人的底盘悬挂系统，其特征在于，所述电机轴通过螺母锁附在所述电机固定块上。10.根据权利要求1至4任一项所述的机器人的底盘悬挂系统，其特征在于，所述轮毂电机的两端均连接有一所述悬挂装置，两个所述悬挂装置相对于所述轮毂电机的纵向中心面对称设置。2CN110758037A说明书1/4页机器人的底盘悬挂系统技术领域[0001]本发明涉及机器人底盘的技术领域，尤其是涉及机器人的底盘悬挂系统。背景技术[0002]目前，智能机器人已越来越广泛应用于服务行业，特别是轮式智能机器人，以其优越的移动可靠性，以及较大的负载能力，被人们用于各行各业。随着轮式智能机器人的大量使用，人们发现，此类机器人容易出现轮子打滑、轮系缓冲能力差、运行不平稳等问题。造成这些问题的主要原因是机器人底盘没有悬挂装置，或是悬挂装置不稳定。发明内容[0003]本发明的目的在于提供机器人的底盘悬挂系统，以解决现有技术中存在的缓冲能力差，运行不平稳的缺陷。[0004]为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种机器人的底盘悬挂系统，包括具有电机轴的轮毂电机和用于与底盘连接的悬挂装置，所述悬挂装置包括避震支架和与所述电机轴连接固定的电机固定块；所述避震支架包括彼此平行且间隔设置的下基座和上基座，所述避震支架内设置有固定轴，所述固定轴自所述下基座沿垂直于下基座顶面的方向延伸至所述上基座；所述电机固定块滑动设置在所述固定轴上并通过弹性部件弹性连接于所述避震支架。[0005]进一步地，所述避震支架还包括