机器人底盘悬挂系统及机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110217068A(43)申请公布日2019.09.10(21)申请号201910545885.6(22)申请日2019.06.23(71)申请人上海有个机器人有限公司地址200120上海市浦东新区南汇新城镇环湖西二路888号(72)发明人孙博陈焕昌迟惠松(74)专利代理机构北京天盾知识产权代理有限公司11421代理人黄鹏飞(51)Int.Cl.B60G13/04(2006.01)B60G21/045(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图6页(54)发明名称机器人底盘悬挂系统及机器人(57)摘要本发明提供一种机器人底盘悬挂系统及机器人，机器人底盘悬挂系统包括底盘、转动连接于所述底盘上的第一从动轮组件、一一对应于所述第一从动轮组件的主动轮以及两端分别转动连接一个第一从动轮组件与一个主动轮的悬挂组件，所述第一从动轮组件与所述悬挂组件分别位于所述底盘相背的两侧；所述悬挂组件包括固定于所述底盘上的支撑架、以所述支撑架上为支点转动连接的悬臂以及转动连接于所述悬臂一端的阻尼结构，所述阻尼结构远离所述悬臂的一端转动连接于所述第一从动轮组件，所述悬臂远离所述阻尼结构的一端与所述主动轮固定连接。本发明提供的机器人底盘悬挂系统及机器人，在保证机器人的承载能力的同时，提高了机器人的地面适应性。CN110217068ACN110217068A权利要求书1/1页1.一种机器人底盘悬挂系统，其特征在于：包括底盘、转动连接于所述底盘上的第一从动轮组件、一一对应于所述第一从动轮组件的主动轮以及两端分别转动连接一个第一从动轮组件与一个主动轮的悬挂组件，其中所述第一从动轮组件与所述悬挂组件分别位于所述底盘相背的两侧；所述悬挂组件包括固定于所述底盘上的支撑架、以所述支撑架上为支点转动连接的悬臂以及转动连接于所述悬臂一端的阻尼结构，所述阻尼结构远离所述悬臂的一端转动连接于所述第一从动轮组件，所述悬臂远离所述阻尼结构的一端与所述主动轮固定连接。2.如权利要求1所述的机器人底盘悬挂系统，其特征在于：所述第一从动轮组件包括连接头、转动连接于所述转接头的连接板以及固定于所述连接板的第一从动轮；所述底盘上开设有通孔，所述连接头固定连接于所述底盘且部分收容于所述通孔中，所述连接板部分收容于所述通孔，所述第一从动轮穿过通孔与所述连接板固定连接。3.如权利要求2所述的机器人底盘悬挂系统，其特征在于：所述连接头包括固定部及自所述固定部一端延伸形成的第一轴套；所述连接板包括基板及自所述基板一端延伸形成的第二轴套，所述第二轴套对应于所述第一轴套并通过转轴穿过对应的第一轴套与第二轴套实现所述连接板与所述连接头的转动连接。4.如权利要求3所述的机器人底盘悬挂系统，其特征在于：所述连接板还包括自所述基板的边缘延伸形成的卡板；所述底盘上对应所述卡版的位置固定有弹性垫。5.如权利要求3所述的机器人底盘悬挂系统，其特征在于：所述阻尼结构远离所述悬臂的一端转动连接于所述基板背离所述第二轴套的一端。6.如权利要求5所述的机器人底盘悬挂系统，其特征在于：每个主动轮包括环形转轮及设置于所述转轮内的电机，每个悬臂远离对应阻尼结构的一端与一个主动轮的电机的固定连接。7.如权利要求6所述的机器人底盘悬挂系统，其特征在于：所述电机包括主体部及固定轴，所述主体部呈圆柱状并与所述转轮同轴设置，所述固定轴固定于所述主体部的圆心位置；所述悬臂远离所述阻尼组件的一端开设有第一轴孔，所述固定轴穿过所述第一轴孔并与所述第一轴孔卡持固定连接。8.如权利要求7所述的机器人底盘悬挂系统，其特征在于：所述固定轴远离所述主体部的一端固定有卡位结构。9.如权利要求2所述的机器人底盘悬挂系统，其特征在于：所述底盘上开设有用于放置所述主动轮的卡口；所述支撑架固定于所述底盘上且位于所述通孔与所述卡口之间。10.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求1-9任一项所述的机器人底盘悬挂系统。2CN110217068A说明书1/5页机器人底盘悬挂系统及机器人【技术领域】[0001]本发明涉及轮式机器人领域，尤其涉及一种机器人底盘悬挂系统及机器人。【背景技术】[0002]移动机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。根据移动方式来分，可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型。对于轮式移动机器人而言，底盘是整个系统的重要支承部件，用于支承安装轮及悬挂、电机、电池、控制系统、定位、音频等各部件、总成，以及承受电机动力，保证