机器人及其底盘、悬挂系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108502040A(43)申请公布日2018.09.07(21)申请号201810537402.3(22)申请日2018.05.30(71)申请人深圳市优必选科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼(72)发明人熊友军赵坤雷余文华周礼兵周海浪(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人张全文(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)B60G3/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称机器人及其底盘、悬挂系统(57)摘要本发明涉及机器人技术领域，提供一种机器人及其底盘、悬挂系统，所述悬挂系统包括具有开口的固定架、设于所述开口处的悬架以及与所述悬架转动连接的驱动轮，所述悬架的两端部分别设置于所述固定架的位于所述开口两侧的两端部内且可沿所述固定架高度方向上下移动，所述悬架的两端部与所述固定架开口处的两端部之间还分别设有弹性件。本发明中，固定架与悬架之间在竖直方向上可相互移动，并通过弹性件实现复位调整，这种结构简单、成本低，应用于机器人底盘时，使够使机器人运动更平稳，具有越障能力，能够适应不同的地面环境，使机器人能够适应更多不同的工作场景。CN108502040ACN108502040A权利要求书1/1页1.一种悬挂系统，其特征在于：包括具有开口的固定架、设于所述开口处的悬架以及与所述悬架转动连接的驱动轮，所述悬架的两端部分别设置于所述固定架的位于所述开口两侧的两端部内且可沿所述固定架高度方向上下移动，所述悬架的两端部与所述固定架开口处的两端部之间还分别设有弹性件。2.根据权利要求1所述的悬挂系统，其特征在于：所述悬架包括与所述驱动轮连接的悬架本体以及分别设于所述悬架本体两端且与所述悬架本体围合形成U字型的两安装块，所述固定架的两端部内分别设有滑轨，各所述滑轨上设有可沿该滑轨滑动的滑块，各所述安装块与各所述滑块固定连接。3.根据权利要求2所述的悬挂系统，其特征在于：所述悬架本体中部具有与所述驱动轮连接的安装部，所述悬架本体朝向所述固定架的表面设有多条加强筋，多条所述加强筋以所述安装部为中心向两侧发散设置。4.根据权利要求3所述的悬挂系统，其特征在于：所述驱动轮为轮毂电机，所述安装部上设有引线孔，所述轮毂电机的导线由所述引线孔中穿过。5.根据权利要求2所述的悬挂系统，其特征在于：所述安装块上设有安装孔，所述滑块通过安装于所述安装孔内的紧固件与所述安装块固定连接，所述安装孔上方与下方均设有用于限位所述滑块的限位台。6.根据权利要求2至5中任一项所述的悬挂系统，其特征在于：所述固定架包括横切面呈U字型的顶板、横切面呈U字型的底板以及竖直连接于所述顶板与所述底板的多个连接柱，所述顶板、所述底板及多个所述连接柱围合形成形成具有所述开口的U字形结构，所述顶板的两端部与所述底板的两端部分别通过竖直设置的连接块连接，两所述滑槽分别设于两所述连接块内侧。7.根据权利要求6所述的悬挂系统，其特征在于：所述固定架的两端部处的顶板内壁与底板内壁分别设有用于保护所述滑块的缓冲垫。8.根据权利要求6所述的悬挂系统，其特征在于：各所述安装块朝向所述固定架的端面设有第一安装柱，各所述连接块远离所述悬架的背面设有第二安装柱，所述弹性件倾斜放置，且所述弹性件的一端固定于所述第一安装柱上，所述弹性件的另一端固定于所述第二安装柱上。9.一种底盘，包括底盘支架，其特征在于：所述底盘支架上相对两侧分别设置有如权利要求1至8中任一项所述的悬挂系统，所述底盘支架下方还设有万向轮。10.一种机器人，其特征在于：所述机器人具有如权利要求1至8中任一项所述的悬挂系统；或者，所述机器人具有如权利要求9所述的底盘。2CN108502040A说明书1/4页机器人及其底盘、悬挂系统技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其提供一种机器人及其底盘、悬挂系统。背景技术[0002]近两年，机器人发展迅速，拥有移动能力的服务机器人也逐渐进入商用领域。这些服务机器多为轮式机器人，用于接待、引导顾客等，多用于室内平整地面，因此很少有产品具有越障功能，而实际使用时，即使用于酒店、机场等室内场所，也难以避免崎岖地面，此时机器人就无法正常工作。为解决这一问题，部分服务机器人设置了悬挂系统，以具备一定的越障功能，但现有的悬挂系统，多为参照汽车悬挂系统设计，结构复杂、成本高，并且无法适应高重心机器人。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种悬挂系统，旨在解决现有悬挂系统无法用于高重心机器人，而且结构复杂、成本高的技术问题。[0004]为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种悬挂系统，包括具有开口的固定架、