基于四轮驱动的电动汽车稳定控制系统及方法及电动汽车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106427957A(43)申请公布日2017.02.22(21)申请号201510487943.6(22)申请日2015.08.11(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人廉玉波凌和平孟繁亮熊焱飞石明川(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张大威(51)Int.Cl.B60T8/1755(2006.01)B60W30/04(2006.01)权利要求书3页说明书16页附图6页(54)发明名称基于四轮驱动的电动汽车稳定控制系统及方法及电动汽车(57)摘要在本发明公开的基于四轮驱动的电动汽车稳定控制系统中，第一稳定控制单元判断侧向加速度是否小于预设的加速度阀值。若否，第一稳定控制单元根据侧向加速度信号计算横向载荷转移率，并根据横向载荷转移率判断车辆状态。若车辆有第一趋势，第二稳定控制单元控制电动汽车车身保持稳定。若车辆有第二趋势，第一稳定控制单元通过电机控制器控制电机对车辆的外侧前轮施加制动力。若车辆有第三趋势，第一稳定控制单元通过电机控制器控制电机对外侧前轮及车辆的内侧后轮施加制动力。上述稳定控制系统中，第一稳定控制单元根据车辆的不同状态，采取对应的稳定车辆措施，以稳定车身。本发明还公开一种基于四轮驱动的电动汽车稳定控制方法及电动汽车。CN106427957ACN106427957A权利要求书1/3页1.一种基于四轮驱动的电动汽车稳定控制系统，其特征在于，包括整车控制器、信号检测传感器、电机控制器及电机，该整车控制器包括第一稳定控制单元及第二稳定控制单元；该信号检测传感器用于检测侧向加速度信号；该第一稳定控制单元用于判断该侧向加速度是否小于预设的加速度阀值；若该侧向加速度小于该加速度阀值，该第一稳定控制单元用于继续判断该侧向加速度是否小于该加速度阀值；若该侧向加速度不小于该加速度阀值，该第一稳定控制单元用于根据该侧向加速度信号计算横向载荷转移率，并根据该横向载荷转移率判断车辆状态；若车辆有第一趋势，该第二稳定控制单元用于控制该电动汽车车身保持稳定；若车辆有第二趋势，该第一稳定控制单元用于通过该电机控制器控制该电机对车辆的外侧前轮施加制动力；及若车辆有第三趋势，该第一稳定控制单元用于通过该电机控制器控制该电机对该外侧前轮及车辆的内侧后轮施加制动力。2.如权利要求1所述的基于四轮驱动的电动汽车稳定控制系统，其特征在于，该第一稳定控制单元预设有第一转移率阀值、第二转移率阀值及第三转移率阀值，该第一转移率阀值大于零，该第二转移率阀值大于该第一转移率阀值，该第三转移率阀值大于该第二转移率阀值且小于1；当|LTR|＜L1时，该第一稳定控制单元判断车辆有第一趋势；当L1≤|LTR|＜L2时，该第一稳定控制单元判断车辆有第二趋势；当L2≤|LTR|≤L3时，该第一稳定控制单元判断车辆有第三趋势危险；其中，|LTR|表示该横向载荷转移率的绝对值，L1表示该第一转移率阀值，L2表示该第二转移率阀值，L3表示该第三转移率阀值。3.如权利要求1所述的基于四轮驱动的电动汽车稳定控制系统，其特征在于，若车辆有第二趋势，对该外侧前轮施加的制动力由以下公式确定：F1＝MRSC/R1，其中，F1为对该外侧前轮施加的制动力，MRSC为附加的横摆扭矩，R1为该外侧前轮的轮胎滚动半径。4.如权利要求1所述的基于四轮驱动的电动汽车稳定控制系统，其特征在于，若车辆有第三趋势，对该外侧前轮施加的制动力由以下公式确定：F1′＝Fzo＊μ，其中，μ为路面附着系数，Fzo为外侧轮垂直载荷，对该内侧后轮施加的制动力由以下公式确定：F2＝MRSC/R1-Fzo＊μ，其中，F2为对该内侧后轮施加的制动力，MRSC为附加的横摆扭矩，R1为该外侧前轮的轮胎滚动半径。5.如权利要求3或4所述的基于四轮驱动的电动汽车稳定控制系统，其特征在于，该信号检测传感器还用于检测轮速信号、车速信号、方向盘转角信号、横摆角速度信号及纵向加速度信号；该第一稳定控制单元用于根据该轮速信号、该车速信号、该方向盘转角信号、该横摆角速度信号、该纵向加速度信号、该侧向加速度信号及预设的横向载荷转移率计算该附加的横摆扭矩。6.如权利要求5所述的基于四轮驱动的电动汽车稳定控制系统，其特征在于，该信号检测传感器包括轮速传感器、车速传感器、方向盘转角传感器及偏航率传感器；2CN106427957A权利要求书2/3页该轮速传感器用于检测该轮速信号；该车速传感器用于检测该车速信号；该方向盘转角传感器用于检测该方向盘转角信号；该偏航率传感器用于检测该横摆角速度信号、该纵向加速度信号及该侧向加速度信号。7.一种基于四轮驱动的电动汽车稳定控制方法，其特征在于，该电