吊轨式消防巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106512266A(43)申请公布日2017.03.22(21)申请号201610952667.0(22)申请日2016.10.27(71)申请人中国矿业大学地址221116江苏省徐州市铜山区大学路中国矿业大学科研院(72)发明人李允旺代素梅贾正乾李彬廖子舜薛乐文洋(74)专利代理机构南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)32249代理人杨晓玲(51)Int.Cl.A62C27/00(2006.01)B25J5/02(2006.01)B25J19/02(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图16页(54)发明名称吊轨式消防巡检机器人(57)摘要本发明公开了一种吊轨式消防巡检机器人，包括：行走部、升降视觉装置、定位装置、探测装置、灭火设备操控装置、控制与通讯装置；行走部在吊轨部的轨道上移动；行走部包括主架、万向导向轮组、上斜轮组件、有齿驱动轮组件，万向导向轮组包络在导轨体外，上斜轮组件位于导轨体一侧上部；有齿驱动轮组件驱动所述机器人移动；所述定位装置检测与确定行走部在轨道上的位置；所述探测装置包括：气体检测传感器、烟雾检测装置；灭火设备操控装置对灭火设备进行操作；控制与通讯装置实现所述机器人与远程控制中心通讯连接。本发明的吊轨式消防巡检机器人可沿轨道进行巡检探测，及时发现设备故障及安全隐患，并能及时进行灭火作业。CN106512266ACN106512266A权利要求书1/2页1.一种吊轨式消防巡检机器人，其特征在于，包括：吊轨部，所述吊轨部包括轨道以及用于将所述轨道吊装在空中的吊架，所述轨道包括：导轨体，所述导轨体横截面轮廓为圆形；齿轨，所述齿轨固定于所述导轨体的底部；可在轨道上移动的行走部，所述行走部包括：主架；万向导向轮组，所述万向导向轮组包络于所述导轨体外，且所述万向导向轮组与所述主架相连；上斜轮组件，所述上斜轮组件位于所述导轨体一侧上部，且所述上斜轮组件与所述主架相连；有齿驱动轮组件，所述有齿驱动轮组件包括：有齿驱动轮，所述有齿驱动轮与所述主架可枢转地相连，并与所述齿轨相啮合；支撑轮，所述支撑轮与所述有齿驱动轮同轴相连，且所述支撑轮与所述齿轨的轨面贴合；驱动件，所述驱动件与所述有齿驱动轮相连，并驱动所述有齿驱动轮转动；升降视觉装置，所述升降视觉装置包括：升降装置，所述升降装置与所述主架相连，且能够在上下方向升降；云台，所述云台与所述升降装置相连；可见光摄像机，所述可见光摄像机安装在所述云台上；热成像仪，所述热成像仪安装在所述云台上；定位装置，所述定位装置用于检测与确定所述行走部在所述轨道上的位置，所述定位装置包括位置检测装置和若干个位置识别块，所述位置检测装置安装在所述主架上，各个所述位置识别块间隔布设在所述齿轨上；探测装置，所述探测装置安装在所述主架上，且所述探测装置包括：气体检测传感器、烟雾检测装置；灭火设备；灭火设备操控装置，所述灭火设备操控装置与所述主架相连，且所述灭火设备操控装置可以操控所述灭火设备进行灭火作业；控制与通讯装置，所述控制与通讯装置与远程控制中心通讯连接，并连接、检测与控制下列设备：所述行走部、所述定位装置、所述升降视觉装置、所述探测装置与所述灭火设备操控装置。2.根据权利要求1所述的一种吊轨式消防巡检机器人，其特征在于，所述万向导向轮组包括：竖直轴，所述竖直轴为两个，竖直轴的上端与所述主架顶部可枢转地相连；n形架支撑架，所述n形架支撑架为两个，每个n形架支撑架的的中部分别与其中一个竖直轴的下端可枢转地相连；两个n形架支撑架的一端均为n形框架，其一个n形架支撑架的另一端设有凹窝孔，另一个n形架支撑架的另一端设有球头；所述球头设在所述凹窝孔内；顶轮，在每个所述n形框架的拱顶部位横向设置一个顶轮，所述顶轮与所述轨道体的顶部滚动接触；侧轮，所述侧轮竖向设置于所述n形框架的两侧，侧轮与所述轨道体的两侧滚动接触。3.根据权利要求1所述的一种吊轨式消防巡检机器人，其特征在于，所述上斜轮组件包括：斜轮轴，所述斜轮轴与所述主架顶部相连，且斜轮轴轴线与竖直方向存在一定夹角；斜轮，所述斜轮与所述斜轮轴可枢转地相连，且斜轮与导轨体一侧上部滚动接触。4.根据权利要求1所述的一种吊轨式消防巡检机器人，其特征在于：所述位置检测装置为射频读卡器或霍尔传感器，所述识别块为电子标签或位置编码块。5.根据权利要求1所述的一种吊轨式消防巡检机器人，其特征在于：所述灭火设备包括2CN106512266A权利要求书2/2页灭火弹，所述灭火弹包括干粉灭火弹和泡沫灭火弹；所述灭火设备操控装置包括与所述灭火弹对应的灭火弹抓取与释放装置，所述灭火弹抓取与释放装置包括电磁铁式取放装置，电磁铁式取放装置通过机械臂与主架相连，所述灭火弹上设有铁质吸块。6.根据权利要求1