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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109968337A(43)申请公布日2019.07.05(21)申请号201811598601.1(22)申请日2018.12.26(71)申请人香港中文大学(深圳)地址518000广东省深圳市龙岗区龙翔大道2001号(72)发明人丁宁郑振粮元小强周智慧(74)专利代理机构深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙)44312代理人李红梅(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)B25J18/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂(57)摘要本发明提供了一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂,包括第一驱动装置、第一连杆以及连接板;第一驱动装置包括第一动力输出机构、第一轴承以及第一驱动轮;连接板的一端用于与机器人本体固定,另一端上开设有通孔,第一轴承固定在连接板的通孔内;第一驱动轮朝向第一轴承延伸形成空心圆形凸块,凸块延伸进第一轴承的内圈中与壁面抵触固定,凸块通过固定螺栓固定在第一连杆的杆体上;第一动力输出机构安装在机器人本体上,第一动力输出机构的动力输出端驱动第一驱动轮转动以带动第一连杆运动,第一连杆上设置有用于检测电缆隧道的多模态传感阵列。应用本技术方案能够解决现有技术中巡检机器人的悬臂巡检效率低的问题。CN109968337ACN109968337A权利要求书1/2页1.一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂,其特征在于,包括:第一驱动装置、第一连杆(11)以及连接板;所述第一驱动装置包括第一动力输出机构、第一轴承(31)以及第一驱动轮(41);所述连接板的一端用于与机器人本体固定,另一端上开设有通孔,所述第一轴承(31)固定在所述连接板的通孔内;所述第一驱动轮(41)朝向所述第一轴承(31)延伸形成空心圆形凸块,所述凸块延伸进所述第一轴承(31)的内圈中与壁面抵触固定,所述凸块通过固定螺栓固定在所述第一连杆(11)的杆体上;所述第一动力输出机构安装在机器人本体上,所述第一动力输出机构的动力输出端驱动所述第一驱动轮(41)转动以带动所述第一连杆(11)运动,所述第一连杆(11)上设置有用于检测电缆隧道的多模态传感阵列(20)。2.根据权利要求1所述的一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂,其特征在于,所述吊轨式隧道巡检机器人的悬臂还包括第二连杆(12)以及用于驱动所述第二连杆(12)运动的第二驱动装置,所述第二驱动装置包括第二动力输出机构、转轴(51)、传动轴(52)、第二轴承(32)、第三轴承(33)、第四轴承、第二驱动轮(42)、以及传动机构;所述第二轴承(32)设置在所述第一驱动轮(41)的轮孔内,所述转轴(51)穿过所述第二轴承(32)的轴孔;且所述转轴(51)的一端延伸进所述第一连杆(11)内,所述转轴(51)通过所述第三轴承(33)与所述第一连杆(11)连接,所述第二驱动轮(42)套设并固定在所述转轴(51)的另一端;所述传动轴(52)的一端与所述第二连杆(12)固定,所述传动轴(52)的另一端通过所述第四轴承与所述第一连杆(11)连接,所述传动轴(52)通过所述传动机构与所述转轴(51)连接;所述第二连杆(12)上设置有所述多模态传感阵列(20);所述第二动力输出机构安装在机器人本体上,所述第二动力输出机构的动力输出端驱动所述第二驱动轮(42)转动以带动所述传动机构传动作用于所述第二连杆(12)以使所述第二连杆(12)绕所述传动轴(52)的轴线转动。3.根据权利要求2所述的一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂,其特征在于,所述传动机构包括第三驱动轮(43)、第四驱动轮(44)以及内置传动带(83),所述第三驱动轮(43)套设在所述转轴(51)上,所述第四驱动轮(44)套设在所述传动轴(52)上,所述内置传动带(83)连接在所述第三驱动轮(43)和所述第四驱动轮(44)之间。4.根据权利要求3所述的一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂,其特征在于,所述吊轨式隧道巡检机器人的悬臂还包括用于张紧所述内置传动带(83)的张紧器(83a)。5.根据权利要求2至4任一项所述的一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂,所述吊轨式隧道巡检机器人的悬臂还包括第三连杆(13)和第三电机(73),所述第三电机(73)的电机定子固定在所述第二连杆(12)上,所述第三连杆(13)的端部与所述第三电机(73)的电机转子相连接,所述第三连杆(13)上设置有所述多模态传感阵列(20)。6.根据权利要求5所述的一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂,其特征在于,所述吊轨式隧道巡检机器人的悬臂还包括电机固定板(63),所述第三电机固定在所述电机固定板(63)上,所述电机固定板(63)与所述第二连杆(12)的杆体连接。7.根据权利要求5所述的一种吊轨式隧