一种悬臂吊轨式隧道巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109968320A(43)申请公布日2019.07.05(21)申请号201811599010.6(22)申请日2018.12.26(71)申请人香港中文大学（深圳）地址518000广东省深圳市龙岗区龙翔大道2001号(72)发明人丁宁郑振粮张涛宋俊霖(74)专利代理机构深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙)44312代理人李红梅(51)Int.Cl.B25J5/02(2006.01)B25J9/00(2006.01)B25J9/10(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称一种悬臂吊轨式隧道巡检机器人(57)摘要本发明提供了一种悬臂吊轨式隧道巡检机器人，包括机器人本体、驱动机器人本体移动的自主移动装置以及悬臂；悬臂包括第一连杆、连接板和驱动第一连杆运动的第一驱动装置；第一驱动装置包括第一动力输出机构、第一轴承和第一驱动轮；连接板的一端与机器人本体固定，另一端上开设有通孔，第一轴承固定在连接板的通孔内；第一驱动轮朝向第一轴承延伸形成凸块，凸块延伸进第一轴承的内圈中与壁面抵触固定，凸块通过固定螺栓固定在第一连杆上；第一动力输出机构安装在机器人本体上，其动力输出端驱动第一驱动轮转动以带动第一连杆的运动，第一连杆上设置有多模态传感阵列。应用本技术方案能够解决现有技术中巡检机器人巡检效率低的问题。CN109968320ACN109968320A权利要求书1/2页1.一种悬臂吊轨式隧道巡检机器人，电缆隧道中设置有沿线的轨道，该悬臂吊轨式隧道巡检机器人在该轨道上沿线移动，其特征在于，所述悬臂吊轨式隧道巡检机器人包括：机器人本体(10)、自主移动装置(20)以及悬臂；所述自主移动装置(20)悬挂在轨道上，所述机器人本体(10)上安装有供电装置、分别与所述供电装置电连接的驱动装置和通信装置，所述驱动装置与所述自主移动装置(20)连接以驱动所述自主移动装置(20)沿轨道移动；所述悬臂包括第一连杆(31)、连接板以及驱动第一连杆(31)运动的第一驱动装置；所述第一驱动装置包括第一动力输出机构、第一轴承(311)以及第一驱动轮(312)；所述连接板的一端用于与所述机器人本体(10)固定，另一端上开设有通孔，所述第一轴承(311)固定在所述连接板的通孔内；所述第一驱动轮(312)朝向所述第一轴承(311)延伸形成空心圆形凸块，所述凸块延伸进所述第一轴承(311)的内圈中与壁面抵触固定，所述凸块通过固定螺栓固定在所述第一连杆(31)的杆体上；所述第一动力输出机构安装在所述机器人本体(10)上，所述第一动力输出机构的动力输出端驱动所述第一驱动轮(312)转动以带动所述第一连杆(31)的运动，所述第一连杆(31)上设置有用于检测电缆隧道的多模态传感阵列(40)，所述多模态传感阵列(40)与所述通信装置电连接。2.根据权利要求1所述的一种悬臂吊轨式隧道巡检机器人，其特征在于，所述悬臂还包括第二连杆(32)以及用于驱动所述第二连杆(32)运动的第二驱动装置，所述第二驱动装置包括第二动力输出机构、转轴(323)、传动轴(324)、第二轴承(321)、第三轴承(322)、第四轴承、第二驱动轮(325)、以及传动机构；所述第二轴承(321)设置在所述第一驱动轮(312)的轮孔内，所述转轴(323)穿过所述第二轴承(321)的轴孔；且所述转轴(323)的一端延伸进所述第一连杆(31)内，所述转轴(323)通过所述第三轴承(322)与所述第一连杆(31)连接，所述第二驱动轮(325)套设并固定在所述转轴(323)的另一端；所述传动轴(324)的一端与所述第二连杆(32)固定，所述传动轴(324)的另一端通过所述第四轴承与所述第一连杆(31)连接，所述传动轴(324)通过所述传动机构与所述转轴(323)连接；所述第二连杆(32)上设置有所述多模态传感阵列(40)；所述第二动力输出机构安装在所述机器人本体(10)上，所述第二动力输出机构的动力输出端驱动所述第二驱动轮(325)转动以带动所述传动机构传动作用于所述第二连杆(32)以使所述第二连杆(32)绕所述传动轴(324)的轴线转动。3.根据权利要求2所述的一种悬臂吊轨式隧道巡检机器人，其特征在于，所述传动机构包括第三驱动轮(3261)、第四驱动轮(3262)以及内置传动带(3263)，所述第三驱动轮(3261)套设在所述转轴(323)上，所述第四驱动轮(3262)套设在所述传动轴(324)上，所述内置传动带(3263)连接在所述第三驱动轮(3261)和所述第四驱动轮(3262)之间。4.根据权利要求3所述的一种悬臂吊轨式隧道巡检机器人，其特征在于，所述悬臂还包括用于张紧所述内置传动带(3263)的张紧器(3264)。5.根