自平衡式运输车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106553728A(43)申请公布日2017.04.05(21)申请号201610325725.7(22)申请日2016.05.17(30)优先权数据62/222,7792015.09.24US15/092,4602016.04.06US(71)申请人P&NPHC有限责任公司地址美国加利福尼亚(72)发明人D·B·L·埃德尼(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038代理人林振波(51)Int.Cl.B62K11/00(2013.01)B60L15/28(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称自平衡式运输车辆(57)摘要本发明涉及自平衡式运输车辆，包括：支撑平台外壳，包括第一、二脚放置部和提供支撑平台俯仰角数据的惯性传感器；与第一、二脚放置部相联的第一、二车轮，相互间隔开且平行；驱动第一、二车轮的第一、二驱动电机；提供第一脚放置部的第一负载数据的负载传感器和提供第二脚放置部的第二负载数据的负载传感器，第一负载数据包括第一脚放置部的第一前部负载数据和第一后部负载数据，第二负载数据包括第二脚放置部的第二前部负载数据和第二后部负载数据；控制电路，连接至第一、二驱动电机，用来响应于俯仰角数据向第一、二车轮传输平衡转矩信号以使支撑平台外壳自平衡，还用来响应于第一、二负载数据向第一、二车轮传输转向转矩信号。CN106553728ACN106553728A权利要求书1/2页1.一种自平衡式运输车辆，包括：支撑平台外壳，其包括第一脚放置部、第二脚放置部和一个或多个惯性传感器，惯性传感器用来提供指示支撑平台俯仰角的数据；与第一脚放置部相联的第一车轮和与第二脚放置部相联的第二车轮，第一和第二车轮相互间隔开并且基本上相互平行；配置成驱动第一车轮的第一驱动电机和配置成驱动第二车轮的第二驱动电机；至少一个用来提供第一脚放置部的第一负载数据的负载传感器和至少一个用来提供第二脚放置部的第二负载数据的负载传感器，其中，第一负载数据包括第一脚放置部的第一前部负载数据和第一后部负载数据，并且第二负载数据包括第二脚放置部的第二前部负载数据和第二后部负载数据；和控制电路，其连接至第一和第二驱动电机，并且用来响应于俯仰角数据向第一和第二车轮传输平衡转矩信号以用于使支撑平台外壳自平衡，并且还用来响应于第一和第二负载数据向第一和第二车轮传输转向转矩信号。2.根据权利要求1所述的自平衡运输车辆，还包括沿着支撑平台外壳的第一部分设置的至少一个手提把手，该第一部分包括外壳的横向中点。3.根据权利要求2所述的自平衡运输车辆，其中，所述至少一个手提把手基本上横跨支撑平台外壳一侧的长度。4.根据权利要求1所述的自平衡运输车辆，其中，至少两个负载传感器用来提供第一脚放置部的第一前部负载数据和第一后部负载数据，并且至少两个负载传感器用来提供第二脚放置部的第二前部负载数据和第二后部负载数据。5.根据权利要求1所述的自平衡运输车辆，其中，至少四个负载传感器用来提供第一脚放置部的第一负载数据，并且至少四个负载传感器用来提供第二脚放置部的第二负载数据。6.根据权利要求1所述的自平衡运输车辆，其中，负载传感器安装在支撑平台外壳内部的底盘结构上。7.根据权利要求6所述的自平衡运输车辆，其中，在支撑平台外壳内，用来提供第一脚放置部的第一负载数据的所述至少一个负载传感器支撑着位于第一脚放置部下面的第一脚踏板，并且用来提供第二脚放置部的第二负载数据的所述至少一个负载传感器支撑着位于第二脚放置部下面的第二脚踏板。8.根据权利要求7所述的自平衡运输车辆，还包括安装在底盘结构上的至少两个枢轴构件，其中，至少一个枢轴构件支撑第一脚踏板并且在与用来提供第一负载数据的所述至少一个负载传感器的相反侧上位于第一脚放置部下面，且至少一个枢轴构件支撑第二脚踏板并且在与用来提供第二负载数据的所述至少一个负载传感器的相反侧上位于第二脚放置部下面。9.根据权利要求1所述的自平衡运输车辆，其中，控制电路用来根据由所述至少一个负载传感器所提供的数据来确定有无施加于支撑平台外壳上的重量。10.根据权利要求1所述的自平衡运输车辆，其中，控制电路用来根据由所述至少一个负载传感器所提供的数据来确定是否在预定范围内的重量施加于支撑平台外壳的第一和第二脚放置部。2CN106553728A权利要求书2/2页11.根据权利要求4所述的自平衡运输车辆，其中，用来提供第一脚放置部的第一负载数据的至少两个负载传感器和用来提供第二脚放置部的第二负载数据的至少两个负载传感器分别与第一和第二脚放置部相关联地布置，以产生信号来确定每个脚放置部的足跟部和脚趾部之间的重量差。12.根据权利要求11所述的自平衡运输车辆，其中，控制电路配置成当