全向移动底盘及其调平方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106627839A(43)申请公布日2017.05.10(21)申请号201611075705.5(22)申请日2016.11.29(71)申请人成都电科创品机器人科技有限公司地址611731四川省成都市高新区（西区）合作路89号龙湖时代天街一期A区18栋703号(72)发明人黄山伍功宇王钐菖董继波(74)专利代理机构四川力久律师事务所51221代理人王芸熊晓果(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B60G17/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称全向移动底盘及其调平方法(57)摘要本发明公开了一种全向移动底盘，包括框架、驱动系统和控制系统，框架上设有至少三个全向轮，其中至多两个全向轮固定连接于所述框架，其余所有全向轮均连接有支架，支架的一端铰接在框架上，支架的另一端通过调节部件连接在框架上，调节部件能够调节与其连接的支架另一端相对框架上下运动，驱动系统连接每个全向轮，控制系统控制驱动系统带动全向轮转动。运用该底盘，调节部件能够上下调节支架，即上下调节全向轮的位置，使所有全向轮始终位于一个平面内，保证全向轮相对地面的正压力相同，即全向轮相对地面的摩擦力相同，使全向轮的合速度方向与程序输出路径一致，精准控制移动，该底盘结构简单紧凑，连接使用方便，作用效果良好，成本低廉。CN106627839ACN106627839A权利要求书1/2页1.一种全向移动底盘，包括框架(1)、驱动系统和控制系统，其特征在于，所述框架(1)上设有至少三个全向轮(2)，其中至多两个所述全向轮(2)固定连接于所述框架(1)，其余所有所述全向轮(2)均连接有支架(4)，所述支架(4)的一端铰接在所述框架(1)上，所述支架(4)的另一端通过调节部件(3)连接在所述框架(1)上，所述调节部件(3)能够调节与其连接的所述支架(4)另一端相对所述框架(1)上下运动，所述驱动系统连接每个所述全向轮(2)，所述控制系统控制所述驱动系统带动所述全向轮(2)转动。2.根据权利要求1所述的全向移动底盘，其特征在于，每个所述调节部件(3)包括螺栓(5)、螺母一(51)、螺母二(52)、滑块(6)和弹簧(7)，所述螺母一(51)和所述螺母二(52)均适配所述螺栓(5)，所述滑块(6)设于所述螺母一(51)和所述螺母二(52)之间，并滑动套接于所述螺栓(5)，所述螺母一(51)和所述滑块(6)之间的所述螺栓(5)处套设所述弹簧(7)，所述螺母一(51)一侧的所述螺栓(5)端部铰接于所述框架(1)，所述滑块(6)铰接于所述支架(4)的一端。3.根据权利要求2所述的全向移动底盘，其特征在于，每个所述调节部件(3)还包括缓冲垫(8)，所述螺母二(52)和所述滑块(6)之间的所述螺栓(5)处套设所述缓冲垫(8)。4.根据权利要求2所述的全向移动底盘，其特征在于，所述螺栓(5)为台阶螺栓，所述台阶螺栓的两端分别包括螺纹段，两个所述螺纹段之间为光滑段，所述螺母一(51)适配所述台阶螺栓上端的所述螺纹段，所述螺母二(52)适配所述台阶螺栓下端的所述螺纹段。5.根据权利要求4所述的全向移动底盘，其特征在于，所述滑块(6)包括轴套(61)和连接块(62)，所述轴套(61)固定连接所述连接块(62)，所述连接块(62)铰接于所述支架(4)，所述轴套(61)滑动套设于所述台阶螺栓上。6.根据权利要求5所述的全向移动底盘，其特征在于，所述轴套(61)为聚四氟乙烯材质结构件。7.根据权利要求2所述的全向移动底盘，其特征在于，所述驱动系统包括与每个所述全向轮(2)对应的驱动部件(9)，每个所述驱动部件(9)固定连接于对应的所述支架(4)，每个所述驱动部件(9)的输出轴连接对应的所述全向轮(2)。8.根据权利要求7所述的全向移动底盘，其特征在于，每个所述驱动部件(9)均为无刷伺服电机。9.根据权利要求2-8任一所述的全向移动底盘，其特征在于，所述全向轮(2)为麦克纳姆轮或者90度全向轮。10.一种如权利要求2-9任一所述的全向移动底盘的调平方法，其特征在于，包括以下步骤：A、在每个所述全向轮(2)下面设置一个电子秤；B、旋拧每个所述调节部件(3)上的所述螺母一(51)，使对应的所述全向轮(2)竖向上下移动；C、读取每个所述电子秤上对应的所述全向轮(2)的正压力值；D、调节每个所述螺母一(51)，直到所有所述正压力值的大小一致或者在允许的误差范围内；E、使该底盘悬空，所有所述全向轮(2)离地，每个所述弹簧(7)回复自由状态长度，旋拧每个所述调节部件(3)上的所述螺母二(52)，使其接触所述滑块(6)，所述滑块(6)接触自由2CN106627839A权利要求书2/2页状态长度的所述弹