一种轮式全向移动底盘及其控制方法.pdf
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一种轮式全向移动底盘及其控制方法.pdf
本发明公开了一种轮式全向移动底盘及其控制方法,包括底盘,所述底盘包括水平设置的框架和固定在框架内的Y型支架,所述Y型支架包括三条支臂:支臂A、支臂B和支臂C,在三条支臂上分别设置一个电机,在三个电机的输出轴上分别设置一个全向滚轮,每个电机能够带动对应的全向滚轮转动;在Y型支架上还设有控制器和电源,所述控制器与三个电机相连,并能够控制三个电机同时或分别工作;所述电源为控制器和三个电机供电;所述控制方法能够实现底盘的横向移动、前后移动以及原地转动。本发明能够进行横向行驶,转弯半径小,并能够原地转向,从而能够大
一种全向移动底盘及其控制方法.pdf
一种全向移动底盘及其控制方法,属于机械电子领域。是由移动底盘、电机、全向轮、控制模块、驱动模块和供电系统组成的。新型的全向移动底盘具有特殊的结构和控制模块,即控制模块拥有两种不同的控制模式,根据需要实时选择控制模块的控制模式,通过驱动模块控制移动底盘做前后移动、横向移动、任意方向移动以及原地旋转运动,即实现了移动底盘的全向运动,大大提高了底盘移动的灵活性,且不需要复杂的算法,只需改变X轴运动组和Y轴运动组的速度,或者改变控制模块的控制模式,便可轻松获得不同的底盘移动速度。
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本发明属于轮式机器人技术领域,具体地说是一种轮式机器人全向移动底盘。包括后箱体、前箱体、导向驱动轮及铰接关节,其中后箱体和前箱体通过铰接关节连接,后箱体和前箱体的底部均设有两个导向驱动轮,导向驱动轮包括导向驱动机构、连接法兰、直线悬挂装置及轮毂电机,其中导向驱动机构通过连接法兰与直线悬挂装置连接,直线悬挂装置与轮毂电机连接。本发明通过前、后箱体之间的被动铰接关节使轮式机器人地形适应性更强,铰接关节密封设计保证了机器人线缆的整体密封要求。
全向移动底盘及其调平方法.pdf
本发明公开了一种全向移动底盘,包括框架、驱动系统和控制系统,框架上设有至少三个全向轮,其中至多两个全向轮固定连接于所述框架,其余所有全向轮均连接有支架,支架的一端铰接在框架上,支架的另一端通过调节部件连接在框架上,调节部件能够调节与其连接的支架另一端相对框架上下运动,驱动系统连接每个全向轮,控制系统控制驱动系统带动全向轮转动。运用该底盘,调节部件能够上下调节支架,即上下调节全向轮的位置,使所有全向轮始终位于一个平面内,保证全向轮相对地面的正压力相同,即全向轮相对地面的摩擦力相同,使全向轮的合速度方向与程序
一种轮式全向移动装置、全向移动方法及运输装置.pdf
一种轮式全向移动装置,包括:车架;两个具有轮边驱动电机的主动轮组件,两主动轮以一对角线设置于车架;两个无驱动万向轮,以另一对角线设置于车架;一转向装置,包括转向驱动电机、双出轴减速器、传动装置、蜗轮蜗杆减速器和离合器,蜗轮蜗杆减速器为两个,其输出轴分别连接两个主动轮组件的立轴,转向驱动电机与离合器通过传动装置依次设置在两个蜗轮蜗杆减速器之间;控制系统,分别连接两个轮边驱动电机以及转向驱动电机,以控制两个轮边驱动电机的转速和转向以及主动轮的角度。本发明还提供采用上述轮式全向移动装置的运输装置及全向移动方法,