预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共22页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106677579A(43)申请公布日2017.05.17(21)申请号201710117900.8(22)申请日2017.03.01(71)申请人上海汇聚自动化科技有限公司地址201611上海市松江区车墩镇三浜路470号3幢(72)发明人王佺(74)专利代理机构上海骁象知识产权代理有限公司31315代理人赵俊寅(51)Int.Cl.E04H6/18(2006.01)E04H6/42(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图13页(54)发明名称智能全向移载平台泊车机器人及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种智能全向移载平台泊车机器人及其控制方法,泊车机器人包括泊车机器人本体,泊车机器人本体的两侧均设置有至少两组麦克纳姆轮,每个麦克纳姆轮由一套伺服电机驱动转动,泊车机器人本体上设置有供电装置,泊车机器人本体的上方架设有用于泊车的泊车架,泊车机器人本体的两端均设置有一组升降机构,泊车架架设于升降机构上,泊车机器人本体上还设置有车载控制系统,由于应用了麦克纳姆轮,可以原地零半径转弯,可以直接向两侧横移,可以向两侧任意角度平移和旋转,其运动更加精确灵活,有效减少了传统停车的辅助回旋空间,停车过道等辅助空间占比小,提高了车库的停车密度和空间利用率。CN106677579ACN106677579A权利要求书1/2页1.智能全向移载平台泊车机器人,其特征在于:包括泊车机器人本体,所述泊车机器人本体的两侧均设置至少两组麦克纳姆轮,以及至少四组作为辅助支承轮的无动力全向轮,所述麦克纳姆轮各由一套交/直流伺服电机及伺服行星减速器驱动转动,但用交流伺服电机时需同时配置一套逆变器,所述泊车机器人本体上设置有对所述伺服电机进行供电的蓄电池供电装置,所述泊车机器人本体的上方架设有用于泊车的泊车架,所述泊车机器人本体的两端均设置有一组控制所述泊车架升降的升降机构,所述泊车架架设于所述升降机构上,所述泊车机器人本体上还设置有带有可编程逻辑控制器的车载控制系统,所述车载控制系统分别与所述伺服电机、所述供电装置以及所述升降机构相连接。2.根据权利要求1所述的智能全向移载平台泊车机器人,其特征在于:所述升降机构包括用于支撑所述泊车架的升降板、与所述泊车机器人本体相固定连接的底座、固定设置于所述底座上的两个轴承座、设置于两个所述轴承座之间的丝杠、移动螺套。设于所述丝杠上的移动螺套、一端与其中一个所述轴承座相转动连接的第一剪叉支撑臂、一端与所述移动螺套相转动连接的第二剪叉支撑臂,所述第二剪叉支撑臂的另一端与所述升降板相转动连接,所述升降板上开设有水平方向延伸的导向槽,所述第二剪叉支撑臂与所述第一剪叉支撑臂相交叉且在交叉处转动连接,所述第一剪叉支撑臂的另一端固定设置有导向销,所述导向销转动且滑动位于所述导向槽内,所述丝杠由升降伺服电机驱动转动,所述升降伺服电机由所述车载控制系统控制。3.根据权利要求2所述的智能全向移载平台泊车机器人,其特征在于:所述车体前后两端还设置有两组150度广角超声波避障传感器。4.根据权利要求1所述的智能全向移载平台泊车机器人,其特征在于:所述泊车架可以是一种泊车机器人车载梳齿架,该车载梳齿架不仅与车库内停车位上的停车梳齿架相配合,还与车库出入口处停车位上的梳齿架相配合。5.根据权利要求4所述的智能全向移载平台泊车机器人,其特征在于:所述车库内停车位上的梳齿架,包括位于两侧的支撑架、固定设置于所述支撑架内侧的若干等距均布的梳齿方管,所述梳齿方管相对所述支撑架垂直设置,所述梳齿方管的悬伸长度及间距,兼顾大中小型及紧凑型乘用车的轮距和轴距,并与之相匹配;所述梳齿方管的排列规则为前4后8中间空白;两侧所述支撑架的上部均连接有安全护栏;或所述车库出入口处停车位上的梳齿架,包括位于两侧的横梁、固定连接于两侧所述横梁之间的若干均匀排布的梳齿方管,以及敷设于中段方管上用于确保车辆平稳行驶的的花纹钢板;所述梳齿方管的悬伸长度及间距与停车位上的梳齿架的梳齿方管的长度及间距相匹配;或所述泊车机器人车载梳齿架,包括位于两侧的横梁、固定连接于两侧所述横梁之间的若干梳齿圆管,所述梳齿圆管贯穿两侧横梁,并向外侧伸出,其伸出长度及排列间距与停车位上的梳齿架的梳齿方管的长度及间距相匹配,所述梳齿圆管的排列规则也是前4后8中间空白。6.根据权利要求1所述的智能全向移载平台泊车机器人,其特征在于:所述泊车架还可以是承载托盘,所述承载托盘包括承载板、垂直设置于所述承载板两侧的支撑板、固定设置于所述承载板上表面的前轮挡块以及车轮内挡块。7.根据权利要求1所述的智能全向移载平台泊车机器人,其特征在于:所述泊车机器人2CN106677579A权利要求书2/2页本体上设置有与所述车载控制系统相连接的车载触