一种自动化停车库用智能全向移载平台泊车系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106958373A(43)申请公布日2017.07.18(21)申请号201710266809.2(22)申请日2017.04.21(71)申请人上海汇聚自动化科技有限公司地址201611上海市松江区车墩镇三浜路470号3幢(72)发明人陈晓管德宏张海峰王佺(74)专利代理机构上海骁象知识产权代理有限公司31315代理人赵俊寅(51)Int.Cl.E04H6/30(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图8页(54)发明名称一种自动化停车库用智能全向移载平台泊车系统及方法(57)摘要本发明公开了一种自动停车库用智能全向移载平台泊车系统及泊车方法，其主体为转运车，包括车体以及位于车体两侧的车载梳齿架，车载梳齿架与车库入口梳齿架或停车位梳齿架的梳齿相互错开；车体的底部设有麦克纳姆轮，车载梳齿架与车体之间通过升降机构连接，升降机构包括向车体外倾斜的框架，该框架上设有一对斜向导轨以及沿该导轨上下移动的水平导向板，导向板的上下两侧分别与车载梳齿架的底部以及驱动装置连接。本发明通过升降机构的设置实现了车载梳齿架的滑跃式上升，显著减少了车载梳齿架与车库入口梳齿架或停车位梳齿架的交换时间，提高了停取车效率。本发明的转运车采用麦克纳姆轮驱动，提升了车库的停车密度和空间利用率。CN106958373ACN106958373A权利要求书1/1页1.一种自动停车库用智能全向移载平台泊车系统，其主体为转运车，包括车体以及位于车体两侧的车载梳齿架，车载梳齿架与车库入口梳齿架或停车位梳齿架的梳齿相互错开；其特征在于，所述车体的底部设有麦克纳姆轮，车载梳齿架与车体之间通过升降机构连接，所述升降机构包括向车体外倾斜的框架，该框架上设有一对斜向导轨以及沿该导轨上下移动的水平导向板，导向板的上下两侧分别与车载梳齿架的底部以及驱动装置连接。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车体内设有磷酸铁锂电池，用于整体系统供电。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述麦克纳姆轮有四组，由第一伺服电机组驱动。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述驱动装置为第二伺服电机组驱动的丝杠，所述丝杠通过推杆与导向板连接。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述停车位梳齿架的梳齿包括用于承载乘用车的梳齿承重管，梳齿承重管的下方设有用于加强的竖直支撑脚。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车体的侧面设有触摸屏，该触摸屏作为输入端与PLC连接，所述PLC用于控制电源通断、车体移动以及升降机构的工作状态。7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括手持遥控器，其设有手轮和摇杆，作为输入端与PLC连接，用于控制车体移动以及升降机构的工作状态。8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述PLC连接车载激光定位导航系统、车辆调度管理系统以及RFID电子标签的站点定位导航系统，以实现车体在车库内的自主规划路径行走，空车位自动选择，以及预定车位存取。9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车体上设有二维码相机，用于读取车库地面粘贴的二维码，从而在车库入口梳齿架或停车位梳齿架上实现车辆准确交换。10.权利要求1～9中任一项所述系统对应的一种自动停车库用智能全向移载平台泊车方法，其特征在于，具体步骤是：(1)乘用车行驶到车库入口梳齿架上，车内人员下车；(2)转运车驶入车库入口梳齿架的下方，升降机构控制车载梳齿架滑跃式上升，直至车载梳齿架举起乘用车；(3)转运车驮载乘用车驶往停车位，到达后通过麦克纳姆轮原地回转实现快速精确定位停车，升降机构控制车载梳齿架下降，使得乘用车落在停车位梳齿上，转运车离开。2CN106958373A说明书1/4页一种自动化停车库用智能全向移载平台泊车系统及方法技术领域[0001]本发明涉及一种泊车机器人系统，具体涉及一种自动化停车库用智能全向移载平台泊车系统及泊车方法。属于机器人技术领域。背景技术[0002]现有的梳齿型停车机器人，多使用普通的车轮与万向轮组合，一般回转半径比较大，定位运动单一且精度不高，不利于节省过道占用的停车库空间。[0003]现有的第二代停车位梳齿架，由于其两侧承载乘用车轮的梳齿承重管，长期处于悬臂受力状态，久而久之，势必引起梳齿承重管下垂变形，进而妨害转运车通行而失效。因此其正常使用寿命有限。[0004]现有的第三代梳齿架，通过在梳齿承重管下方，直接增加用于加强的竖直支撑脚的办法，有效加强了梳齿架的承载能力，克服了第二代梳齿架的弊端，但同时也带来了新的弊端，这主要表现在以下方面：[0005]1、采用第二代梳齿架，转运车及其车载梳齿架，可以直接从梳齿架正下方径直通行，行驶到位后，车载梳齿架与停车位梳齿架交换乘用车时，车载梳齿