智能泊车系统及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107650906A(43)申请公布日2018.02.02(21)申请号201710865667.1(22)申请日2017.09.22(71)申请人合肥晟泰克汽车电子股份有限公司地址230601安徽省合肥市经济技术开发区合掌路27号(72)发明人许永华潘洋肖之炎梅炜炜(74)专利代理机构合肥诚兴知识产权代理有限公司34109代理人汤茂盛(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)B62D15/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称智能泊车系统及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种智能泊车系统及其控制方法，包括信息采集单元与控制单元，所述的信息采集单元包括设置在车身两侧边前后位置的四个侧雷达探头与车身拐角的四个拐角雷达探头，侧雷达探头与拐角雷达探头采集当前泊车环境信息传递至控制单元，控制单元将相邻侧雷达探头与拐角雷达探头采集的信息融合计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而拟合出车位边缘，规划自动泊车路径。拐角雷达探头相对于车身倾斜布置，其发波角度可以探测出倾斜车位上已停车辆的车身侧边的边界线，通过控制单元将相邻侧雷达探头与拐角雷达探头采集的信息进行算法融合，计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而模拟出车位轮廓线，规划泊车路径。CN107650906ACN107650906A权利要求书1/1页1.一种智能泊车系统，包括信息采集单元(10)与控制单元(20)，其特征在于：所述的信息采集单元(10)包括设置在车身两侧边前后位置的四个侧雷达探头(11)与车身拐角的四个拐角雷达探头(12)，侧雷达探头(11)与拐角雷达探头(12)采集当前泊车环境信息传递至控制单元(20)，控制单元(20)将相邻侧雷达探头(11)与拐角雷达探头(12)采集的信息融合计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而拟合出车位边缘，规划自动泊车路径。2.根据权利要求1所述的智能泊车系统，其特征在于：所述的信息采集单元(10)还采集待泊车辆的行车速度、行车时间以及方向盘转角，随后将信息传递至控制单元(20)。3.根据权利要求2所述的智能泊车系统，其特征在于：所述的控制单元(20)包括分析模块(21)、判断模块(22)、处理模块(23)；所述的分析模块(21)用于分析信息采集单元(10)传递的泊车环境信息、行车速度、行车时间以及方向盘转角，计算当前车位轮廓线与泊车路径；所述的判断模块(22)预先输入车辆的长度、宽度信息用于判定当前车位轮廓线是否适合待泊车辆；所述的处理模块(23)根据泊车路径发出控制信号控制车辆自动泊车。4.根据权利要求3所述的智能泊车系统，其特征在于：所述的控制单元(20)还连接有显示单元(30)，显示单元(30)实时显示分析模块(21)得出的车位轮廓线与泊车路径，处理模块(23)发出控制信号时，显示单元(30)显示动态的自动泊车模拟影像。5.一种如权利要求1所述的智能泊车系统的控制方法，包括如下步骤：A、待泊车辆行驶至停车位临近位置时，开启智能泊车功能；B、侧雷达探头(11)与拐角雷达探头(12)采集泊车环境信息传递至控制单元(20)，信息采集单元(10)还采集待泊车辆的行车速度、行车时间以及方向盘转角，随后将信息传递至控制单元(20)；C、控制单元(20)接收信息之后，分析待泊车辆与已停车辆的相对位置及角度关系，将相邻侧雷达探头(11)与拐角雷达探头(12)采集的信息融合拟合出车位边缘，规划出当前泊车路径；D、控制单元(20)根据泊车路径计算出待泊车辆理想方向盘转角，发出控制信号控制车辆自动驶入停车位。6.根据权利要求5所述的智能泊车系统的控制方法，其特征在于：所述的控制单元(20)包括分析模块(21)、判断模块(22)、处理模块(23)，所述的步骤C包括如下步骤：C1、分析模块(21)确定当前开启智能泊车功能的位置为坐标原点，以汽车车长方向为X轴，汽车车宽方向为Y轴，建立平面坐标系；C2、分析模块(21)根据当前行驶速度、行驶时间以及方向盘转角计算当前待泊车辆相对已停车辆行驶位置，分析模块(21)预先输入算法将相邻侧雷达探头(11)与拐角雷达探头(12)采集的信息融合计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而拟合出车位边缘，计算出车位轮廓线与泊车路径；C3、判断模块(22)预先输入车辆的长度、宽度信息用于判定当前车位轮廓线是否适合待泊车辆，如果否重新回到步骤A，是进入下一步骤；C4、处理模块(23)根据泊车路径发出控制信号控制车辆自动泊车。7.根据权利要求5所述的智能泊车系统的控制方法，其特征在于：所述的控制单元(20)还连接有显示单元(30)，显示单元(30)实时显示分析模块(21)得出的车位轮廓线与泊车路径，处理模块(23)发