越障巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106711837A(43)申请公布日2017.05.24(21)申请号201510413399.0(22)申请日2015.07.15(71)申请人蓝秋勤地址546200广西壮族自治区忻城县城关镇鞍山路21号(72)发明人蓝秋勤(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称越障巡检机器人(57)摘要本发明公开了一种越障巡检机器人，包括车架，车架上设有至少3条悬挂臂，所述每条悬挂臂的上端分别设有滚动轮，每条悬挂臂与车架之间分别设有纵向移动装置、横向移动装置和升降装置，并分别由纵向驱动电机、横向驱动电机和升降驱动电机驱动，悬挂臂上设有光电传感器和接触传感器。每条悬挂臂可相对于车架单独上下、前后、左右移动，当遇到障碍物时，悬挂臂可单独进行三维移动，依次越过障碍物，进而使整个越障巡检机器人跨越障碍物。实现安全、平稳、可靠越障，对输电线路进行巡检。提高了检测效率，能够有效的保证电网安全运行。主要应用于超高压架空线路的自动化机器巡检，也应用于光缆或其它的架空线路的巡检。CN106711837ACN106711837A权利要求书1/1页1.一种越障巡检机器人，包括车架，其特征在于，所述车架上设有至少3条悬挂臂，所述每条悬挂臂的上端分别设有滚动轮，每条悬挂臂与车架之间分别设有纵向移动装置和横向移动装置和升降装置。2.根据权利要求1所述的越障巡检机器人，其特征在于，所述的纵向移动装置包括移动架，所述移动架上设有齿轮，所述齿轮连接有纵向驱动电机；所述车架上固定有齿条，所述齿轮与齿条啮合。3.根据权利要求2所述的越障巡检机器人，其特征在于，所述的齿条有两条，分别布置在车架的两侧，相应的所述齿轮有两个，分别与两条齿条啮合。4.根据权利要求3所述的越障巡检机器人，其特征在于，所述的纵向驱动电机为双轴电机，所述双轴电机的轴的两端分别与所述两个齿轮连接。5.根据权利要求2、3或4所述的越障巡检机器人，其特征在于，所述的移动架与车架之间设有纵向导向装置。6.根据权利要求2所述的越障巡检机器人，其特征在于，所述的横向移动装置包括横向滑块，所述横向滑块与移动架之间通过横向导向装置活动连接。7.根据权利要求6所述的越障巡检机器人，其特征在于，所述的横向滑块上设有横向驱动轮，所述横向驱动轮连接有横向驱动电机；所述移动架上固定有横向同步带，所述横向同步带与所述横向驱动轮啮合。8.根据权利要求6所述的越障巡检机器人，其特征在于，所述的升降移动装置包括升降滑块，所述升降滑块与所述横向滑块固定连接；所述悬挂臂与所述升降滑块之间通过升降导向装置活动连接。9.根据权利要求8所述的越障巡检机器人，其特征在于，所述的悬挂臂上设有升降驱动轮，所述升降驱动轮连接有升降驱动电机；所述升降滑块上固定有升降同步带，所述升降同步带与所述升降驱动轮啮合。10.根据权利要求1所述的越障巡检机器人，其特征在于，所述的悬挂臂上设有以下至少一种传感器：一个或多个光电传感器、一个或多个接触传感器。2CN106711837A说明书1/3页越障巡检机器人技术领域[0001]本发明涉及一种架空线路巡检装置，尤其涉及一种越障巡检机器人。背景技术[0002]电力工业关系到国民经济的发展和人民群众的正常生活，电力架空线路是现代社会的生命线，尤其是高压和超高压输电线路。架空线处于野外环境之中，因长期风吹雨淋，常常会导致电线散股，金具松脱而影响正常的电力输送。[0003]高压架空线分为地线和输电线路，地线内部是光缆通信线，在光缆通信线外层分别缚有钢管保护层，钢管外层包缚着缠绕钢丝，这些钢丝很容易断股。输电线路由于季节更替所导致的线路钢丝表面断裂、段股、散股、以及雷击导致的线路表面熔断等等威胁到线路安全运行的各种情况，均需要对线路进行定期的巡视，以检查电力输送是否正常并排除故障。[0004]现有技术中，对架空线路进行巡检的方法主要有两种：[0005]一种是人工检测，通过巡视人员的目测，或借助望远镜观察。这种方法很难达到理想的效果，特别是在地形复杂的山区，不仅巡线人员体力消耗大，而且效率低、可靠性低。[0006]另外一种方法就是用一种能够在架空输电线上稳定行走、可以实时观测线路情况的智能化的机器人来取代人工巡视，这样既可以提高巡线的精度，又可以提高工作效率，节省了大量的人力。但是，现有的机器人只能在两杆塔间的直线段巡线，跨越障碍物的功能较差，应用过程中很不方便。发明内容[0007]本发明的目的是提供一种效率高、可靠性高、且能跨越障碍物的越障巡检机器人。[0008]本发明的目的是通过以下技术方案实现的：[0009]本发明的越障巡检机器人，包括车架，所述车架上设有至少3条悬挂臂，所述每条悬挂臂的