一种无轨越障智能巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109940629A(43)申请公布日2019.06.28(21)申请号201910162776.6B25J19/02(2006.01)(22)申请日2019.03.05(71)申请人国网辽宁省电力有限公司信息通信分公司地址110006辽宁省沈阳市和平区宁波路18号(72)发明人李巍于亮亮王鸥刚毅凝吴昕昀齐俊周旭程硕陈光周荣坤王慧颖何金(74)专利代理机构沈阳维特专利商标事务所(普通合伙)21229代理人陈福昌(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种无轨越障智能巡检机器人(57)摘要本发明涉及一种无轨越障智能巡检机器人，包括越障传动装置、巡检机器人主体和固定设置于所述巡检机器人主体上的控制器、红外传感器、红外摄像机、视频采集装置、水平检测装置和无线收发装置，其中，所述越障传动装置的左右车轮均由两个着地轮和一个悬空轮组成，可实现越障，所述红外传感器、红外摄像机、视频采集装置、水平检测装置和无线收发装置均与控制器连接，控制器通过无线收发装置与远端控制室连接。本发明提供的无轨越障智能巡检机器人结构简单，设计灵活，能够适应多种环境，尤其是坑洼不平路面。CN109940629ACN109940629A权利要求书1/1页1.一种无轨越障智能巡检机器人，其特征在于，包括：越障传动装置、设置于所述越障传动装置上方的巡检机器人主体和固定设置于所述巡检机器人主体上的控制器、红外传感器、红外摄像机、视频采集装置、水平检测装置和无线收发装置，其中，所述越障传动装置的左右车轮均由两个着地轮和一个悬空轮组成，当遇到障碍物时，通过驱动悬空轮着地，后着地轮悬空，可实现越障，所述红外传感器、红外摄像机、视频采集装置、水平检测装置和无线收发装置均与控制器连接，所述红外传感器用于检测巡检设备前方的障碍物信息，所述红外摄像机用于检测外部环境的温度信息和障碍物信息，所述视频采集装置用于采集外部的图像信息，所述水平检测装置用于检测可越障式巡检机器人主体的水平状态，通过水平状态的检测可自动调整巡检机器人的水平状态，避免机器人侧翻，控制器通过无线收发装置与远端控制室连接。2.按照权利要求1所述的无轨越障智能巡检机器人，其特征在于：所述越障传动装置的上方固定设置有一横轴，所述巡检机器人主体悬挂式设置于所述横轴上，所述巡检机器人主体为不倒翁结构，可避免后仰的情况发生。3.按照权利要求1所述的无轨越障智能巡检机器人，其特征在于：所述无轨越障智能巡检机器人还包括固定设置于可越障式巡检机器人主体上的照明装置。4.按照权利要求1所述的无轨越障智能巡检机器人，其特征在于：所述水平检测装置为水平仪。5.按照权利要求1所述的无轨越障智能巡检机器人，其特征在于：无线收发装置支持3G网络和WIFI网络。6.按照权利要求1所述的无轨越障智能巡检机器人，其特征在于：可实现如下功能：a)碰撞检测：通过红外传感器或红外传感器提前发现障碍物，并回避障碍物；b)无轨道运行：不按照固定轨道运行，能够适应不同环境及巡检线路；c)智能路径规划：当该巡检机器人路径出现偏移时，可根据偏差自动重新规划路径，避免漏检；d)空间线路规划：信息通信机房可能存在高低不同位置，传统机器人无法适应此种环境，本发明提供的巡检机器人在规划巡检线路时，将以3维方式制定线路，可以实现智能机器人爬楼巡检；e)远程遥控：操作人员可以远程控制巡检机器人，控制机器人采集数据内容及行进线路；f)智能图像采集分析：集成外部传感器实现红外成像、智能摄像功能，能够及时发现设备温度过度或过低，设备运行状态异常；g)越障运行：通过三轮独立运转的方式，始终保障两个轮着地，保持机器人平衡，遇到故障时，悬空轮着地，原着地轮后轮抬起，以此来驱动机器人翻越障碍物。2CN109940629A说明书1/3页一种无轨越障智能巡检机器人技术领域[0001]本发明属于电子信息领域，具体涉及一种无轨道运行的越障智能巡检机器人，主要应用场景为人力无法或难于巡检的区域。背景技术[0002]目前，对于信息通信机房巡检一般主要有三种方式：人工巡检、多点固定监控和直升机巡检，人工巡检的费用较低，但是劳动强度大，精度较低，可靠性差，存在漏检可能；多点固定监视是指在信息通信机房固定位置安装摄像头进行监控，该方法虽减少了人力投入，但却增加了运维费用，且只能进行图像和声音信号的处理，采集数据需要后续人工处理，同样存在漏检的可能；直升机巡检则适用于通信线路及户外的巡检，此方式受外部环境影响较大，且投入成本巨大。[0003]因此，如何解决信息通信机房巡检工作中存在的不足，以降低人力成本、保证巡检及预警的及时性和准确性，成为