一种主臂可变构型履带机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106697094A(43)申请公布日2017.05.24(21)申请号201510793037.9(22)申请日2015.11.18(71)申请人哈尔滨工大天才智能科技有限公司地址150000黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区哈平路集中区松花路九号中国云谷软件园8号楼5层504室(72)发明人常琳(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种主臂可变构型履带机器人(57)摘要本发明公开了一种主臂可变构型履带机器人，包括车体，及设置于车体内部的平台驱动电机、第一减速箱、双出轴涡轮减速箱、主臂电机、轮腿电机和第二减速箱；所述双输出涡轮减速箱的两侧通过连接杆连接有可伸缩主臂；所述第一减速箱通过传输轴与可伸缩主臂的一端连接；所述平台驱动电机通过第一减速箱与驱动轮连接；所述双输出涡轮减速箱与主臂电机电连接；所述轮腿电机通过第二减速箱与三角轮轮腿机构和从动轮连接。本发明的主臂可变构型履带机器人，通过引入摆臂三角轮机构丰富了构型变化，提高机器人的越障性能，对机器人攀爬台阶、斜坡及爬越沟道的运动机理进行分析，机器人具备良好的越障能力。CN106697094ACN106697094A权利要求书1/1页1.一种主臂可变构型履带机器人，其特征在于：包括车体，及设置于车体内部的平台驱动电机、第一减速箱、双出轴涡轮减速箱、主臂电机、轮腿电机和第二减速箱；所述双输出涡轮减速箱的两侧通过连接杆连接有可伸缩主臂；所述第一减速箱通过传输轴与可伸缩主臂的一端连接；所述平台驱动电机通过第一减速箱与驱动轮连接；所述双输出涡轮减速箱与主臂电机电连接；所述轮腿电机通过第二减速箱与三角轮轮腿机构和从动轮连接。2.根据权利要求1所述的主臂可变构型履带机器人，其特征在于：所述传输轴和连接杆上之间连接有履带。3.根据权利要求1所述的主臂可变构型履带机器人，其特征在于：所述可伸缩主臂的前端设置有行星轮。4.根据权利要求1所述的主臂可变构型履带机器人，其特征在于：所述车体的中心位置处设置有摄像头。2CN106697094A说明书1/2页一种主臂可变构型履带机器人技术领域[0001]本发明涉及一种机器人，具体涉及一种主臂可变构型履带机器人，属于智能电子产品技术领域。背景技术[0002]救援机器人技术最初起源于军事领域的战场侦察、战场清扫等，目前从理论上对机器人应用于灾害搜救工作进行了探讨，而机构本体的构型设计时救援机器人的一个重要部分，现有技术中四履带与六履带机器人的越障平稳性高，接地比压小，通过性能好，但速度较慢，功耗大；摇杆式四轮机器人移动平台自身质量小、机构简单、行走速度快，但地形适应力、通过性能都有一定的局限性；基于空间连杆机构的多关节蛇形机器人，地形适应力强，但机构复杂，难于控制。发明内容[0003]（一）要解决的技术问题为解决上述问题，本发明提出了一种主臂可变构型履带机器人，通过引入摆臂三角轮机构丰富了构型变化，提高机器人的越障性能，对机器人攀爬台阶、斜坡及爬越沟道的运动机理进行分析，机器人具备良好的越障能力。[0004]（二）技术方案本发明的主臂可变构型履带机器人，包括车体，及设置于车体内部的平台驱动电机、第一减速箱、双出轴涡轮减速箱、主臂电机、轮腿电机和第二减速箱；所述双输出涡轮减速箱的两侧通过连接杆连接有可伸缩主臂；所述第一减速箱通过传输轴与可伸缩主臂的一端连接；所述平台驱动电机通过第一减速箱与驱动轮连接；所述双输出涡轮减速箱与主臂电机电连接；所述轮腿电机通过第二减速箱与三角轮轮腿机构和从动轮连接。[0005]进一步地，所述传输轴和连接杆上之间连接有履带。[0006]进一步地，所述可伸缩主臂的前端设置有行星轮。[0007]进一步地，所述车体的中心位置处设置有摄像头。[0008]（三）有益效果与现有技术相比，本发明的主臂可变构型履带机器人，通过引入摆臂三角轮机构丰富了构型变化，提高机器人的越障性能，对机器人攀爬台阶、斜坡及爬越沟道的运动机理进行分析，机器人具备良好的越障能力。附图说明[0009]图1是本发明的整体结构示意图。具体实施方式[0010]如图1所示的一种主臂可变构型履带机器人，包括车体1，及设置于车体1内部的3CN106697094A说明书2/2页平台驱动电机2、第一减速箱3、双出轴涡轮减速箱4、主臂电机5、轮腿电机6和第二减速箱7；所述双输出涡轮减速箱4的两侧通过连接杆12连接有可伸缩主臂8；所述第一减速箱3通过传输轴13与可伸缩主臂8的一端连接；所述平台驱动电机2通过第一减速箱3与驱动轮9连接；所述双输出涡轮减速箱4与主臂电机5电连接；所述轮腿电机6通过第二减速箱7与三角轮轮腿机构10和从动轮11连接。[0011]其中