预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共15页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115583298A(43)申请公布日2023.01.10(21)申请号202211370179.0(22)申请日2022.11.03(71)申请人哈尔滨工业大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号(72)发明人刘宇陈泽放梁论飞(74)专利代理机构哈尔滨龙科专利代理有限公司23206专利代理师郭莹莹(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图7页(54)发明名称一种可变构型轮式机器人结构(57)摘要一种可变构型轮式机器人结构,属于机器人技术领域。用于提高机器人的越障能力。该机器人结构,包括躯体部分、支腿部分及配件部分;所述支腿部分安装在躯体部分上,且支腿部分采用由电机直驱的多自由度轮腿结构,为机器人提供跨越能力,所述配件部分安装在躯体部分上,为机器人提供获取信息和传输信息的能力。本发明的机器人同时具有较强的越障能力和较高的速度,支腿部分采用轮腿复合的结构,腿部运动能力可帮助机器人跨越障碍物,具有较强的地形适应能力。具有极强的变形能力,可根据不同的环境和需求,改变机器人的结构,可以使机器人体积变小从而有更小的阻力,可用于通过复杂不规则地形,也可以用于横向通过较宽的障碍物。CN115583298ACN115583298A权利要求书1/2页1.一种可变构型轮式机器人结构,其特征在于:包括躯体部分(1)、支腿部分(2)及配件部分(3);所述支腿部分(2)安装在躯体部分(1)上,且支腿部分(2)采用由电机直驱的多自由度轮腿结构,为机器人提供跨越能力,所述配件部分(3)安装在躯体部分(1)上,为机器人提供获取信息和传输信息的能力。2.根据权利要求1所述的一种可变构型轮式机器人结构,其特征在于:所述躯体部分(1)由支撑件和覆盖在支撑件的外部壳体组成;所述支撑件包括中部壳体支撑板(103)、下部壳体支撑板(104)及两个端部壳体支撑板(102);两个所述端部壳体支撑板(102)平行且对称设置在中部壳体支撑板(103)前后两侧,且中部壳体支撑板(103)和两个端部壳体支撑板(102)均垂直于下部壳体支撑板(104),所述下部壳体支撑板(104)用于安装控制器、电池,两个端部壳体支撑板(102)用于与支腿部分(2)连接。3.根据权利要求2所述的一种可变构型轮式机器人结构,其特征在于:所述外部壳体由上部壳体板(101)、下部壳体板(105)和两个端部壳体(106)从上下前后四个方向搭接而成,为具有内腔的壳体结构,所述支撑件设置在外部壳体的内腔内,作为骨架从内部支撑外部壳体,上部壳体板(101)用于连接激光雷达(303)和天线,所述端部壳体(106)用于连接相机,所述端部壳体(106)和支撑件的端部壳体支撑板(102)之间留有足够空间保证支腿部分(2)运动不受到干涉。4.根据权利要求3所述的一种可变构型轮式机器人结构,其特征在于:所述中部壳体支撑板(103)和两个端部壳体支撑板(102)均设置为八边形结构,所述上部壳体板(101)和下部壳体板(105)弯折成与端部壳体支撑板(102)、中部壳体支撑板(103)的八边形配合的结构。5.根据权利要求1所述的一种可变构型轮式机器人结构,其特征在于:所述支腿部分(2)的数量为四个,每个支腿部分(2)均包括腿式电机(201)、髋关节驱动电机(2012)、大腿(205)、膝关节驱动电机(2013)、小腿(211)、轮式电机(214)、轮胎(216)及大轮毂(215);所述腿式电机(201)与端部壳体支撑板(102)连接,腿式电机(201)的输出端通过髋关节连接件(202)与髋关节驱动电机(2012)连接,所述髋关节驱动电机(2012)的输出端通过大腿连接件(203)与大腿(205)上端连接,所述大腿(205)下端通过膝关节电机连接(206)与膝关节驱动电机(2013)连接,所述膝关节驱动电机(2013)的输出端通过膝关节连接(208)与小腿连接件(209)连接,小腿连接件(209)通过小腿(211)与驱动轮连接件(213),所述轮式电机(214)安装在驱动轮连接件(213)上,轮式电机(214)的输出端通过大轮毂(215)连接固定小轮毂(217),所述大轮毂(215)和小轮毂(217)夹紧固定轮胎(216),且使轮式电机(214)嵌入轮胎(216)内。6.根据权利要求5所述的一种可变构型轮式机器人结构,其特征在于:所述腿式电机(201)和髋关节驱动电机(2012)的轴线垂直布置,所述髋关节驱动电机(2012)、膝关节驱动电机(2013)、轮式电机(214)的轴线平行布置。7.根据权利要求6所述的一种可变构型轮式机器人结构,其特征在于:所述大腿(205)上设有关节保护垫(204),所述膝关节驱