主臂伸缩可变构型式越障机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102248970A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102248970A(43)申请公布日2011.11.23(21)申请号201110174696.6(22)申请日2011.06.27(71)申请人哈尔滨工程大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室(72)发明人刘少刚郭云龙周钊刘铮郭峰赵华鹤柳吉鹏刘刚林珊颖曲直(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图5页(54)发明名称主臂伸缩可变构型式越障机构(57)摘要本发明的目的在于提供主臂伸缩可变构型式越障机构，包括主臂、行星轮、主臂驱动电机、辅助臂、辅助支撑轮、辅助臂驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动轮驱动电机、履带、履带架，行星轮安装在主臂上，主臂通过主臂驱动电机连接履带架，第一驱动轮、第二驱动轮安装在履带架的两端，辅助支撑轮安装在辅助臂上，辅助臂通过辅助臂驱动电机连接履带架，辅助臂驱动电机还连接第二驱动轮，第一驱动轮驱动电机连接第一驱动轮，履带缠在行星轮、第一驱动轮和第二驱动轮上。本发明通过不同控制模块的植入可以实现不同的功能应用，可开发性高、应用前景广阔。CN1024897ACN102248970A权利要求书1/1页1.主臂伸缩可变构型式越障机构，其特征是：包括主臂、行星轮、主臂驱动电机、辅助臂、辅助支撑轮、辅助臂驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动轮驱动电机、履带、履带架，行星轮安装在主臂上，主臂通过主臂驱动电机连接履带架，第一驱动轮、第二驱动轮安装在履带架的两端，辅助支撑轮安装在辅助臂上，辅助臂通过辅助臂驱动电机连接履带架，辅助臂驱动电机还连接第二驱动轮，第一驱动轮驱动电机连接第一驱动轮，履带缠在行星轮、第一驱动轮和第二驱动轮上。2.根据权利要求1所述的主臂伸缩可变构型式越障机构，其特征是：所述的主臂包括滑板、两个上挂钩、两个下挂钩、上压板、底板、侧压板、两个拉伸弹簧，滑板安装在底板和上压板之间，侧压板有两个、分别位于滑板的左右两侧，第一上挂钩和第二上挂钩分别位于上压板和底板上，第一下挂钩和第二下挂钩分别位于滑板的前后两侧，第一拉伸弹簧安装在第一上挂钩和第一下挂钩上，第二拉伸弹簧安装在第二上挂钩和第二下挂钩上。3.根据权利要求1或2所述的主臂伸缩可变构型式越障机构，其特征是：所述的主臂和主臂驱动电机之间连有第一轴、第一直齿轮和第二直齿轮，主臂连接第一轴，第一轴连接第一直齿轮，第一直齿轮连接第二直齿轮，第二直齿轮连接主臂驱动电机。4.根据权利要求1或2所述的主臂伸缩可变构型式越障机构，其特征是：所述的辅助臂和辅助臂驱动电机直连连有第二轴、第三直齿轮和第四直齿轮，辅助臂连接第二轴，第二轴连接第三直齿轮，第三直齿轮连接第四直齿轮，第四直齿轮连接辅助臂驱动电机。5.根据权利要求3所述的主臂伸缩可变构型式越障机构，其特征是：所述的辅助臂和辅助臂驱动电机直连连有第二轴、第三直齿轮和第四直齿轮，辅助臂连接第二轴，第二轴连接第三直齿轮，第三直齿轮连接第四直齿轮，第四直齿轮连接辅助臂驱动电机。2CN102248970A说明书1/3页主臂伸缩可变构型式越障机构技术领域[0001]本发明涉及的是一种可以用来跨越障碍的机器人。背景技术[0002]由于救援机器人在9·11事件中的成功应用，引发了人们研究救援机器人的热潮。救援机器人的最重要的部分就是越障机构与机械本体，只有很好的翻越障碍，才能顺利的执行任务。[0003]越障机构的移动载体，按其运动机构总体上可分为蛇形(无肢类)、轮式、腿式(类人型)、轮腿式、以及履带式。[0004]蛇形机器人具有运动稳定性好、适应地形能力强和高的牵引力等特点，但多自由度的控制困难，运动速度低。[0005]轮式机器人具有结构简单、重量轻、轮式滚动摩擦阻力小和机械效率高等特点，但越过壕沟、台阶的能力差。[0006]腿式机器人具有适应地形能力强的特点，能越过大的壕沟和台阶，其缺点是速度慢；轮腿式机器人融合腿式机构的地形适应能力和轮式机构的高速高效性能，其缺点是结构复杂，控制繁琐。发明内容[0007]本发明的目的在于提供自身地形适应能力强、制简单、动载荷小的主臂伸缩可变构型式越障机构。[0008]本发明的目的是这样实现的：[0009]本发明主臂伸缩可变构型式越障机构，其特征是：包括主臂、行星轮、主臂驱动电机、辅助臂、辅助支撑轮、辅助臂驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动轮驱动电机、履带、履带架，行星轮安装在主臂上，主臂通过主臂驱动电机连接履带架，第一驱动轮、第二驱动轮安装在履带架的两端，辅助支撑轮安装在辅助臂上，辅助臂通过辅助臂驱动电机连接履带架，辅助臂驱动电机还连接第二驱动轮，第一驱动轮驱动电机连接第一