喷砂机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106737622A(43)申请公布日2017.05.31(21)申请号201611262136.5B25J9/10(2006.01)(22)申请日2016.12.30B24C3/06(2006.01)(71)申请人北京星和众工设备技术股份有限公司地址100176北京市大兴区经济技术开发区荣昌东街6号亦创智能机器人创新园4楼申请人北京星和机器人自动化技术有限公司(72)发明人杨放光温玉艳李继松(74)专利代理机构北京成创同维知识产权代理有限公司11449代理人蔡纯高青(51)Int.Cl.B25J9/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称喷砂机器人(57)摘要本发明涉及一种喷砂机器人，包括安装座、第一机械臂、齿轮箱、第二机械臂、转动头和喷管连接头，所述第一机械臂的第一端可转动固定于所述底座上，所述齿轮箱可转动固定于所述第一机械臂的第二端，所述第二机械臂的第一端可转动固定于所述齿轮箱上，所述转动头可转动固定于所述第一机械臂的第二端，所述喷管连接头设于所述转动头上，并能够相对所述转动头摆动。该喷砂机器人结构紧凑，末端执行机构的尺寸小，能够在狭小的空间内准确定位和作业，作业快速灵活。CN106737622ACN106737622A权利要求书1/1页1.一种喷砂机器人，其特征在于，包括安装座、第一机械臂、齿轮箱、第二机械臂、转动头和喷管连接头，所述第一机械臂的第一端可转动固定于所述底座上，所述齿轮箱可转动固定于所述第一机械臂的第二端，所述第二机械臂的第一端可转动固定于所述齿轮箱上，所述转动头可转动固定于所述第一机械臂的第二端，所述喷管连接头设于所述转动头上，并能够相对所述转动头摆动。2.根据权利要求1所述的喷砂机器人，其特征在于，所述喷管连接头的端面上设有径向贯通的凹槽，所述喷管连接头设于所述凹槽内，并能够沿着凹槽摆动。3.根据权利要求1所述的喷砂机器人，其特征在于，所述第二机械臂包括外筒、第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴为管状结构，并套设于所述外筒内，所述第二传动轴套设于所述第一传动轴内。4.根据权利要求3所述的喷砂机器人，其特征在于，所述齿轮箱内设有第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合传动。5.根据权利要求4所述的喷砂机器人，其特征在于，所述第二传动轴的第一端沿着所述第二锥齿轮的转轴方向穿过所述锥齿轮，并能够相对所述第二锥齿轮转动，所述转动头内设有彼此啮合传动的第三锥齿轮和第四锥齿轮，所述第二传动轴的第二端固定于所述第三锥齿轮上。6.根据权利要求5所述的喷砂机器人，其特征在于，所述转动头内设有第三传动轴，所述第三传动轴可转动支撑于所述转动头内，并沿着所述第四锥齿轮的转轴方向依次穿过所述第四锥齿轮和所述喷管连接头，并分别固定于所述第四锥齿轮和喷管连接头上。7.根据权利要求3所述的喷砂机器人，其特征在于，所述外筒的第一端固定于所述齿轮箱上，第二端可转动固定于所述转动头上，所述第一传动轴的第一端固定于所述第二锥齿轮上，第二端固定于所述转动头上。8.根据权利要求4所述的喷砂机器人，其特征在于，所述齿轮箱上设有第三电机和第四电机，其中，所述第三电机用于驱动所述第二传动轴，所述第四电机用于驱动所述第一锥齿轮。9.根据权利要求1所述的喷砂机器人，其特征在于，所述转动头和第二机械臂同轴设置。10.根据权利要求1所述的喷砂机器人，其特征在于，所述转动头的端面边缘处设有锥形部。2CN106737622A说明书1/4页喷砂机器人技术领域[0001]本发明涉及自动化生产设备技术领域，更具体地，涉及一种机器人。背景技术[0002]各种设备或者工件的表面，例如集装箱的底板组件在涂装油漆之前，表面需要经过喷砂处理。喷砂工作是采用压缩空气为动力，以形成高速喷射束将喷料，例如喷丸玻璃珠、钢丸、钢砂、石英砂、金刚砂、铁砂、海砂等高速喷射到被需处理工件表面，使工件表面的外表面的机械性能发生变化。由于磨料对工件表面的冲击和切削作用，使工件的表面获的一定的清洁度和不同的粗糙度，使工件表面的机械性能得到改善，因此提高了工件的抗疲劳性，增加了它和涂层之间的附着力，延长了涂膜的耐久性，也有利于涂料的流平和装饰，把表面的杂质、杂色及氧化层清除掉，同时使介质表面粗化，使基材表面残余应力和提高基材表面硬度的作用。[0003]由于集装箱的底板组件是由复杂的纵横梁交错，以及设于纵横梁上的板材焊接而成。因此，在对集装箱的底板组件的焊缝进行喷砂处理时，操作空间狭小，视角以及作业空间受到严重限制，影响了作业质量和作业效率。[0004]传统的人工喷砂作业，作业难度高，工作强度多，并且环境恶劣。并且施工质量无法保障。虽然现有技术中有些喷砂机器人能够代替人工进行作业，