一种门架式喷砂机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108724022A(43)申请公布日2018.11.02(21)申请号201810622844.8(22)申请日2018.06.15(71)申请人湖北三江航天涂装设备工程有限公司地址430000湖北省武汉市江岸区开明路5号金冠大厦6层605、607室(72)发明人吴化格邬新波石成林夏少辉汤斌斌(74)专利代理机构北京同辉知识产权代理事务所(普通合伙)11357代理人刘洪勋(51)Int.Cl.B24C3/06(2006.01)B24C5/04(2006.01)B24C9/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称一种门架式喷砂机器人(57)摘要本发明公开了一种门架式喷砂机器人，包括桥架天车，桥架天车包括两个主架，两个所述主架的分别通过移动机构设置在导轨上，所述连接机构包括主动轮与从动轮，所述主动轮的一侧传动连接有第一伺服驱动装置；两个所述主架的顶端设有活动架小车，所述活动架小车包括车架，所述车架的底端两侧均与主架固定连接，所述车架的外壁上设有四个滑动块，其中一个所述滑动块的一侧连接有第二伺服驱动装置，所述第二伺服驱动装置包括第一伺服电机。本发明采用机器人替代人工喷砂作业，同时具有自动化、高效率、运行稳定、喷砂精度高、安全的益处，以及在艰苦环境中的不间断运作，造就了喷砂清理机器人大幅领先的工作效率。CN108724022ACN108724022A权利要求书1/2页1.一种门架式喷砂机器人，其特征在于：包括桥架天车(1)，桥架天车(1)包括两个主架(11)，两个所述主架(11)的分别通过移动机构(12)设置在导轨上，所述连接机构(12)包括主动轮(121)与从动轮(122)，所述主动轮(121)的一侧传动连接有第一伺服驱动装置(13)；两个所述主架(11)的顶端设有活动架小车(2)，所述活动架小车(2)包括车架(21)，所述车架(21)的底端两侧均与主架(11)固定连接，所述车架(21)的外壁上设有四个滑动块，其中一个所述滑动块的一侧连接有第二伺服驱动装置(22)，所述第二伺服驱动装置(22)包括第一伺服电机(221)，所述第一伺服电机(221)的一侧连接有第一减速器(222)，所述第一减速器(222)的输出端设有齿轮，所述齿轮与主架(11)两侧外壁上的齿轮齿条(223)相啮合；四个所述滑动块间连接有转台(3)，所述转台(3)顶端一侧设有旋转伺服驱动装置(32)，所述旋转伺服驱动装置(32)包括第二伺服电机(321)，所述第二伺服电机(321)的转头端连接有涡轮涡杆减速器(322)，所述涡轮涡杆减速器(322)的一端设有小齿轮(323)；所述转台(3)中部设有垂直伸缩臂(4)，所述垂直伸缩臂(4)的上部外壁上设有法兰盘，所述法兰盘的顶端固定有外齿转盘轴承(31)，所述外齿转盘轴承(31)的外侧与小齿轮(323)相啮合；所述垂直伸缩臂(4)的底端设有第一水平臂(5)，所述第一水平臂(5)的一侧连接有第二水平臂(6)，所述第二水平臂(6)的一侧连接有转动臂(7)，所述转动臂(7)的一侧设有喷嘴(8)。2.根据权利要求1所述的一种门架式喷砂机器人，其特征在于：所述垂直伸缩臂(4)包括固定臂(41)、第二节伸缩臂(42)或者包括固定臂(41)、第二节伸缩臂(42)、第三节伸缩臂(43)。3.根据权利要求2所述的一种门架式喷砂机器人，其特征在于：所述固定臂(41)、第二节伸缩臂(42)内末端口处均设有下导向装置(44)，所述下导向装置(44)的卡口与第二节伸缩臂(42)或第三节伸缩臂(43)相匹配。4.根据权利要求3所述的一种门架式喷砂机器人，其特征在于：所述固定臂(41)、第二节伸缩臂(42)内均设置有伸缩伺服驱动装置(45)，所述伸缩伺服驱动装置(45)包括驱动装置(46)，所述驱动装置(46)的端头连接有滚珠丝杠(48)，所述滚珠丝杠(48)的外壁上套设有与之相匹配的滑板(49)，所述滑板(49)的两侧均设在直线导轨(47)上，所述滑板(49)远离直线导轨(47)的一侧与第二节伸缩臂(42)或第三节伸缩臂(43)固定连接。5.根据权利要求1所述的一种门架式喷砂机器人，其特征在于：所述第一水平臂(5)包括第一臂体(51)，所述第一臂体(51)内设有第三伺服驱动装置(53)，所述第三伺服驱动装置(53)包括第三伺服电机(531)，所述第三伺服电机(531)的一侧连接有第三减速器(532)，所述第三减速器(532)的一端连接双输出涡轮涡杆减速箱(533)，所述第一臂体(51)的外壁两侧均连接有第一连杆(52)。6.根据权利要求5所述的一种门架式喷砂机器人，其特征在于：两个所述第一连杆(52)的末端与第二水平臂(6)相连接，所述第二水平