移动式喷砂机器人控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108789171A(43)申请公布日2018.11.13(21)申请号201810928976.3(22)申请日2018.08.15(71)申请人天津理工大学地址300384天津市南开区红旗南路延长线天津理工大学主校区(72)发明人赵连玉唐博健王巨涛(74)专利代理机构天津才智专利商标代理有限公司12108代理人王梦(51)Int.Cl.B24C5/04(2006.01)B24C9/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称移动式喷砂机器人控制系统(57)摘要本发明公开了一种移动式喷砂机器人控制系统，包括设置有驱动车轮运动和/或转向的至少一台小车运动驱动装置的移动小车，固定在移动小车的顶部且设置有驱动升降台上下运动的升降台运动驱动装置的升降台，固定在升降台的顶部且设置有能够驱动其上滑块往复运动的滑块运动驱动装置的水平工作台，底端固定在滑块上且设置有分别控制机械臂的每个活动关节的N个机械臂运动驱动装置、固定在N自由度机械臂顶端的喷沙枪、控制上述各驱动装置的PLC装置、双目摄像头以及图像处理装置；该移动式喷砂机器人控制系统通过上述各设备的相互盆和实现自动控制该移动式喷砂机器人控制系统移动至喷砂件的待喷砂位置处，完成喷砂作业，工作稳定可靠，符合工业生产要求。CN108789171ACN108789171A权利要求书1/1页1.一种移动式喷砂机器人控制系统，其特征在于，包括：移动小车(3)，其上设置有驱动车轮运动和/或转向的至少一台小车运动驱动装置；升降台(4)，其上设置有驱动升降台(4)上下运动的一台升降台运动驱动装置；所述升降台(4)固定在所述移动小车(3)的顶部；水平工作台(5)，其上设置有能够在水平工作台上往复滑动的滑块和驱动所述滑块往复运动的滑块运动驱动装置；所述水平工作台(5)固定在所述升降台(4)的顶部；N自由度机械臂(10)，其上设置有分别控制所述N自由度机械臂(10)的每个活动关节的N个机械臂运动驱动装置；所述N自由度机械臂(10)的底端固定在所述滑块上；喷沙枪(11)，其固定在N自由度机械臂(10)的顶端；PLC装置(2)，其分别与小车运动驱动装置、升降台运动驱动装置、滑块运动驱动装置连接、N个机械臂运动驱动装置和喷沙枪(11)连接；双目摄像头(7)，其设置在能够采集到所述移动小车(3)、所述升降台(4)、所述水平工作台(5)、所述N自由度机械臂(10)、所述喷沙枪(11)和待喷砂件的位置处；以及图像处理装置(8)，其分别与所述双目摄像头(7)和PLC装置，接收所述双目摄像头(7)采集的实时图像，并对双目摄像头(7)采集的各装置定位、分析获得各装置的后续运动距离后发送至PLC装置(2)。2.根据权利要求1所述的移动式喷砂机器人控制系统，其特征在于，还包括第一万向手柄(1)、和第二万向手柄(9)和显示器(6)；其中，所述第一万向手柄(1)与PLC装置连接，以实现手动控制小车运动驱动装置、升降台运动驱动装置以及滑块运动驱动装置；所述第二万向手柄(9)与PLC装置连接以实现手动控制连接，以实现手动控制N个机械臂运动驱动装置；所述显示器(6)与所述图像处理装置(8)连接，实时显示所述喷沙枪(11)和所述待喷砂件的位置关系。3.根据权利要求1所述的移动式喷砂机器人控制系统，其特征在于，所述小车运动驱动装置包括设置在所述移动小车(3)前车轮组或后车轮组的轮轴上的步进电机和与所述步进电机连接的步进电机驱动器；所述升降台运动驱动装置、所述滑块运动驱动装置和每个所述机械臂运动驱动装置包括步进电机和与步进电机连接的步进电机驱动器。4.根据权利要求1所述的移动式喷砂机器人控制系统，其特征在于，所述小车运动驱动装置包括设置在所述移动小车(3)前车轮组或后车轮组的轮轴上的步进电机和与所述步进电机连接的步进电机驱动器，以及设置在所述移动小车(3)的另一组车轮组的轮轴上的转向电机和与所述转向电机连接的转向电机驱动器；所述升降台运动驱动装置、所述滑块运动驱动装置和每个所述机械臂运动驱动装置包括步进电机和与步进电机连接的步进电机驱动器。5.根据权利要求1所述的移动式喷砂机器人控制系统，其特征在于，所述小车运动驱动装置、所述升降台运动驱动装置和所述滑块运动驱动装置包括气动马达和与气动马达连接的电磁阀；每个所述机械臂运动驱动装置包括气缸和与气缸连接的比例阀。6.根据权利要求1所述的移动式喷砂机器人控制系统，其特征在于，所述双目摄像头(7)为CMOS工业防爆级双目摄像头。2CN108789171A说明书1/5页移动式喷砂机器人控制系统技术领域[0001]本发明涉及工业自动控制技术领域，特别涉及一种移动式喷砂机器人控制系统。背景技术[0002]随着工