一种减震底盘及带有减震底盘的变电站轮履式越障机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106741258A(43)申请公布日2017.05.31(21)申请号201611056164.1(51)Int.Cl.(22)申请日2016.11.21B62D57/02(2006.01)(71)申请人国网山东省电力公司电力科学研究院地址250002山东省济南市市中区望岳路2000号申请人山东鲁能智能技术有限公司国家电网公司(72)发明人杨尚伟王海鹏李希智张方正任志刚李红梅慕世友李超英程学启傅孟潮王兴照李建祥赵金龙吕俊涛(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人赵敏玲权利要求书1页说明书6页附图10页(54)发明名称一种减震底盘及带有减震底盘的变电站轮履式越障机器人(57)摘要本发明公开了一种减震底盘及带有减震底盘的变电站轮履式越障机器人，减震底盘包括下支撑板，在下支撑板的顶部设有悬空的左支撑板和右支撑板，左、右支撑板与下支撑板之间垂直设有减震装置。变电站轮履式越障机器人包括减震底盘，在减震底盘上设有行走电机机构，行走电机机构通过传动装置驱动左、右两个行走轮旋转，左、右两个行走轮各自通过一个履带驱动被动轮旋转，同时两个被动轮和两个主动轮分别各自与一个履带轮形成了两个后支臂结构和两个前支臂结构；该结构能够适应变电站复杂环境运行，既可以在平坦的水泥路面行走，也可以在凹凸不平的水泥路面、草地、砂石、荒野等复杂路面行驶，还可以翻越路边石进行巡检。CN106741258ACN106741258A权利要求书1/1页1.一种减震底盘，其特征在于，包括下支撑板，在所述的下支撑板的顶部设有悬空的左支撑板和右支撑板，所述的左、右支撑板与下支撑板之间垂直设有一个导柱，在所述的导柱的顶部与左支撑板或右支撑板固定连接，导柱的底部与下支撑板固定连接，在导柱的外圈套装有压簧，所述左、右支撑板与下支撑板之间的距离小于压簧的自由高度。2.如权利要求1所述的减震底盘，其特征在于，所述的导柱的顶部设有螺纹，其穿过左支撑板或右支撑板通过螺母组件与左支撑板或右支撑板固定连接；所述的导柱的底部设有槽形通孔，通过螺钉组件穿过导柱内部与下支撑板固定连接。3.一种变电站轮履式越障机器人，其特征在于，其底盘采用如权利要求1-2任一所述的减震底盘。4.如权利要求3所述的变电站轮履式越障机器人，其特征在于，在所述的底盘上设有行走电机机构，所述的行走电机机构通过传动装置驱动左、右两个行走轮旋转，所述的左、右两个行走轮各自通过一个履带驱动被动轮旋转，同时两个被动轮和两个主动轮分别各自与一个履带轮形成了两个后支臂结构和两个前支臂结构。5.如权利要求4所述的变电站轮履式越障机器人，其特征在于，所述的行走电机机构包括一个支撑底板，在所述的支撑底板上设有两个平行设置的前支撑座和后支撑座，所述的前支撑座、后支撑座上均设有供电机I、电机II前、后端穿过的孔，同时在前、后支撑座各自还设有调整电机后端与前端同轴度的调节装置。6.如权利要求5所述的变电站轮履式越障机器人，其特征在于，所述调节装置包括上下对称设置的上调节块、下调节块，所述的上调节块、下调节块通过连接装置与后支撑座或前支撑座连接。7.如权利要求3或4所述的变电站轮履式越障机器人，其特征在于，还包括有履带张紧机构。8.如权利要求7所述的变电站轮履式越障机器人，其特征在于，所述的履带张紧机构包括支撑板，在所述的支撑板的上部设有大张紧轮机构，下部设有小张紧轮机构；且所述的大张紧轮机构通过螺钉组件可调节其高度。9.如权利要求4所述的变电站轮履式越障机器人，其特征在于，在所述的底盘设有一个底盘框架，在所述的底盘框架上设有一个检测设备，所述的检测设备与一个控制器相连，所述的控制器控制行走电机机构、两个后支臂结构和两个前支臂结构。10.如权利要求9所述的变电站轮履式越障机器人的控制方法如下，其特征在于，所述的检测设备通过一个竖直的立杆固定在底盘框架上，且检测设备在高度方向上高于整个越障机器人。2CN106741258A说明书1/6页一种减震底盘及带有减震底盘的变电站轮履式越障机器人技术领域[0001]本发明涉及一种机器人，具体涉及一种减震底盘及带有减震底盘的变电站轮履式越障机器人。背景技术[0002]变电站是电力传输网络的枢纽，其设备运行状态的安全性至关重要，对设备的有效巡检是保证变电站良好运行以及对广大用户供电可靠性的重要保证。随着电力机器人技术的发展，机器人巡检已逐渐代替人工巡检，大大降低了劳动力。目前的移动巡检机器人主要结构有：轮式、履带式、腿—足式、蠕动式等，其中以轮式和履带式应用最为广泛。轮式具有结构简单、运行速度快、效率高等优点，但一般只适用于比较平坦和坚硬的路面环境，越障能力差，在松软和泥泞地面行动能力差。腿—足式又分爬行式和步行式，爬行