一种阻尼减震式机器人底盘.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110539336A(43)申请公布日2019.12.06(21)申请号201910864867.4(22)申请日2019.09.12(71)申请人苏州鸿渺智能科技有限公司地址215200江苏省苏州市吴江区盛泽镇西二环路1188号10号楼206室(72)发明人彭晓芳(74)专利代理机构深圳龙图腾专利代理有限公司44541代理人姜书新(51)Int.Cl.B25J19/00(2006.01)B25J5/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种阻尼减震式机器人底盘(57)摘要本发明涉及机器人领域，具体是一种阻尼减震式机器人底盘，包括底板，所述底板的底部两侧弹性支撑设置有套管，两个套管的下侧均铰接设有第一阻尼伸缩装置和第二阻尼伸缩装置，两个第二阻尼伸缩装置的下端铰接于回形轮架的顶部两端，两个第一阻尼伸缩装置的下端均铰接设有转向电机，两个转向电机的下端安装有转向支撑轮，转向电机上还安装固定有固定套，固定套和回形轮架之间连接固定有连杆；回形轮架上通过转轴安装有驱动支撑轮，回形轮架的一侧还设有用于驱动转轴转动的驱动电机。本发明解决了相关技术中机器人在复杂环境运行时减震能力差的技术问题，可保证机器人平稳的运行姿态。CN110539336ACN110539336A权利要求书1/1页1.一种阻尼减震式机器人底盘，包括底板（11），其特征在于，所述底板（11）的底部两侧弹性支撑设置有套管（9），两个套管（9）的下侧均铰接设有第一阻尼伸缩装置（12）和第二阻尼伸缩装置（18），两个所述第二阻尼伸缩装置（18）的下端铰接于回形轮架（23）的顶部两端，两个所述第一阻尼伸缩装置（12）的下端均铰接设有转向电机（14），两个所述转向电机（14）的下端安装有转向支撑轮（16），所述转向电机（14）上还安装固定有固定套（15），固定套（15）和回形轮架（23）之间连接固定有连杆（17）；所述回形轮架（23）上通过转轴（21）安装有驱动支撑轮（20），回形轮架（23）的一侧还设有用于驱动所述转轴（21）转动的驱动电机（24）。2.根据权利要求1所述的阻尼减震式机器人底盘，其特征在于，所述底板（11）的底部两侧开设有第一安装槽（1），第一安装槽（1）内安装固定有导向杆（5），所述套管（9）配合滑动套设于导向杆（5）上，所述套管（9）的两侧于导向杆（5）上还套设有第一弹簧（4），所述套管（9）的上侧固定设有滑块（2），所述第一安装槽（1）的顶部开设有与滑块（2）相配合滑动的轨道槽（3）。3.根据权利要求2所述的阻尼减震式机器人底盘，其特征在于，所述第一阻尼伸缩装置（12）和第二阻尼伸缩装置（18）的上端通过第一铰支座（10）与套管（9）铰接连接，第一阻尼伸缩装置（12）的下端通过第二铰支座（13）与转向电机（14）铰接连接，第二阻尼伸缩装置（18）的下端通过第三铰支座（19）与回形轮架（23）顶部铰接连接；两个所述第二阻尼伸缩装置（18）均为上端向外侧45°倾斜设置，两个所述第一阻尼伸缩装置（12）均为下端向外侧45°倾斜设置。4.根据权利要求3所述的阻尼减震式机器人底盘，其特征在于，所述驱动支撑轮（20）的下端面和转向支撑轮（16）的下端面齐平。5.根据权利要求1-4任一项所述的阻尼减震式机器人底盘，其特征在于，所述底板（11）的底部还开设有第二安装槽（6），第二安装槽（6）上安装固定有制动伸缩缸（7），所述制动伸缩缸（7）的下端安装固定有用于对驱动支撑轮（20）制动的制动板（8），所述驱动支撑轮（20）上开设有与制动板（8）竖直对应的环状制动槽（25），所述制动板（8）的两端为弧形上翘设置。6.根据权利要求5所述的阻尼减震式机器人底盘，其特征在于，所述驱动支撑轮（20）设于回形轮架（23）内侧，驱动支撑轮（20）的中部安装固定有转轴（21），回形轮架（23）的两侧开设有通孔（26），转轴（21）通过轴承与通孔（26）转动连接；所述回形轮架（23）的中部上下两侧还设有凸起（22）。7.根据权利要求5所述的阻尼减震式机器人底盘，其特征在于，所述第一阻尼伸缩装置（12）和第二阻尼伸缩装置（18）均包括支撑筒（27）和伸缩杆（31），所述支撑筒（27）和伸缩杆（31）配合滑动连接，伸缩杆（31）的一端伸入到支撑筒（27）内，支撑筒（27）内设置有多个椭圆形状的弹性支撑环（28），相邻的两个所述弹性支撑环（28）之间的外侧设有多个第二弹簧（29），所述伸缩杆（31）还与最外侧的一个弹性支撑环（28）连接固定，所述支撑筒（27）的内腔中还填充有阻尼液（30）。2CN110539336A说明书1/4页一种阻尼减震式机器人底盘技术领域[0001]本发明涉及机器人领域，