无人搬运车的控制方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106886222A(43)申请公布日2017.06.23(21)申请号201710195874.0(22)申请日2017.03.29(71)申请人北京京东尚科信息技术有限公司地址100080北京市海淀区杏石口路65号西杉创意园西区11C楼东段1-4层西段1-4层申请人北京京东世纪贸易有限公司(72)发明人阙兴涛(74)专利代理机构北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司11204代理人王达佐马晓亚(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书3页说明书14页附图5页(54)发明名称无人搬运车的控制方法和装置(57)摘要本申请公开了无人搬运车的控制方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到对无人搬运车的直行控制指令，将预先获取的该无人搬运车的位姿信息确定为初始位姿信息，执行如下控制步骤：获取目标时间段内的该无人搬运车的各个驱动轮的行驶距离；基于该初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的车轴长度，确定当前位姿信息；基于该当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定差速控制量；基于该差速控制量控制该无人搬运车的各个驱动轮的速度，并确定该无人搬运车是否位于预设区域；响应于确定不位于该预设区域，将该当前位姿信息作为初始位姿信息，继续执行该控制步骤。该实施方式降低了控制无人搬运车的成本，提高了控制的灵活性。CN106886222ACN106886222A权利要求书1/3页1.一种无人搬运车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于接收到对无人搬运车的直行控制指令，将预先获取的所述无人搬运车的位姿信息确定为初始位姿信息，并执行如下控制步骤：获取目标时间段内的所述无人搬运车的各个驱动轮的行驶距离；基于所述初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的所述无人搬运车的车轴长度，确定所述无人搬运车的当前位姿信息；基于所述当前位姿信息和预设的位姿控制系数，确定所述无人搬运车的差速控制量；基于所述差速控制量控制所述无人搬运车的各个驱动轮的速度，并确定所述无人搬运车是否位于预设区域；响应于确定所述无人搬运车不位于所述预设区域，将所述当前位姿信息作为初始位姿信息，继续执行所述控制步骤。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述无人搬运车安装有拍摄装置；以及所述基于所述初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的所述无人搬运车的车轴长度，确定所述无人搬运车的当前位姿信息，包括：基于所述初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的所述无人搬运车的车轴长度，确定所述无人搬运车的当前位姿信息；确定所述拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，基于所述图像和所述图像中呈现的二维码，确定所述无人搬运车的位姿信息，并将所述当前位姿信息替换为所确定的位姿信息，其中，二维码用于记录二维码所在位置的坐标。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，基于所述图像和所所述图像中呈现的二维码，确定所述无人搬运车的位姿信息，并将所述当前位姿信息替换为所确定的位姿信息，包括：确定所述拍摄装置是否拍摄到呈现有二维码的图像，若是，提取所述图像中呈现的二维码所记录的坐标，并确定所述图像中呈现的二维码在所述图像中的位置和角度；基于所提取的坐标、所述位置和所述角度，确定所述无人搬运车的位姿信息，并将所述当前位姿信息替换为所确定的位姿信息。4.根据权利要求1-3之一所述的控制方法，其特征在于，所述初始位姿信息包括初始偏移距离和初始偏移角度，所述当前位姿信息包括当前偏移距离和当前偏移角度，所述无人搬运车的驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮；以及所述基于所述初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的所述无人搬运车的车轴长度，确定所述无人搬运车的当前位姿信息，包括：基于所述初始偏移角度、所述左驱动轮的行驶距离、所述右驱动轮的行驶距离和所述车轴长度，确定所述无人搬运车的当前偏移角度；基于所述初始偏移距离、所述当前偏移角度、所述左驱动轮的行驶距离和所述右驱动轮的行驶距离，确定所述无人搬运车的当前偏移距离。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述基于所述初始位姿信息、所获取的行驶距离和预先获取的所述无人搬运车的车轴长度，确定所述无人搬运车的当前位姿信息之后，所述控制步骤还包括：将所获取的左驱动轮的行驶距离与所述目标时间段所对应的时长的比值确定为所述左驱动轮的初始速度，并将所获取的右驱动轮的行驶距离与所述时长的比值确定为所述右2CN106886222A权利要求书2/3页驱动轮的初始速度；将所述左驱动轮的初始速度和所述右驱动轮的初始速度的平均值确定为所述无人搬运车的初始行驶速度。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述位姿控制系数包括