无人搬运车以及无人搬运车的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109476325A(43)申请公布日2019.03.15(21)申请号201780045733.9(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司1(22)申请日2017.07.271205代理人杨文娟臧建明(30)优先权数据2016-1498642016.07.29JP(51)Int.Cl.2017-1207302017.06.20JPB61B13/00(2006.01)B61G1/28(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2019.01.23(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2017/0272432017.07.27(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/021474JA2018.02.01(71)申请人日本电产新宝株式会社地址日本京都府长冈京市神足寺田1番地(72)发明人赤松政弘赤松宏树出口徳生佐藤俊太井上仁权利要求书3页说明书16页附图14页(54)发明名称无人搬运车以及无人搬运车的控制方法(57)摘要本发明的无人搬运车的一个实施方式是使具有台车本体、安装于台车本体的车轮、及设于台车本体下表面的被连结部的台车移动的无人搬运车，其具备车身、安装于车身的驱动车轮、及连结于台车的连结机构，连结机构具有在车身上表面的上侧朝水平方向中的第1方向可移动地配置的连结部以及使连结部沿第1方向移动而连结于被连结部的驱动装置。CN109476325ACN109476325A权利要求书1/3页1.一种使具有台车本体、安装于所述台车本体的车轮、及设于所述台车本体下表面的被连结部的台车移动的无人搬运车，其包括：车身；驱动车轮，安装于所述车身；以及连结机构，连结于所述台车，所述连结机构具有：连结部，在所述车身上表面的上侧朝水平方向中的第1方向能够移动地配置；以及驱动装置，使所述连结部朝所述第1方向移动而连结于所述被连结部。2.根据权利要求1所述的无人搬运车，其中所述驱动装置包括：致动器，具有基于电信号而所述第1方向的位置发生变化的可动部；链接构件，连结所述可动部与所述连结部；以及支持部，固定于所述车身，能够旋转地支持所述链接构件，所述支持部具有与所述链接构件连接的第1连接部，所述第1连接部在水平方向上位于所述可动部与所述连结部之间。3.根据权利要求2所述的无人搬运车，其中所述致动器为螺线管致动器。4.根据权利要求1至3中任一项所述的无人搬运车，其中所述连结部是沿所述第1方向延伸的销，所述被连结部具有供所述连结部插入的插入孔。5.根据权利要求4所述的无人搬运车，其中所述被连结部具有沿与水平方向中的所述第1方向交叉的第2方向延伸的被连结部本体，所述插入孔是设于所述被连结部本体，所述连结机构具有在所述车身上表面的上侧沿着所述第2方向而延伸的一对导引部，所述一对导引部是隔着供所述被连结部本体插入的间隙，而在所述第1方向上相向地配置，所述一对导引部中的其中一者具有沿所述第1方向贯穿所述导引部的第1贯穿孔，所述连结部穿过所述第1贯穿孔而朝所述第1方向能够移动地配置。6.根据权利要求1所述的无人搬运车，其中所述被连结部具有从所述台车本体的下表面朝下侧突出的一对被连结轴部，所述一对被连结轴部是在与水平方向中的所述第1方向交叉的第2方向上隔开间隔地配置，所述连结机构具有在所述车身上表面的上侧沿着所述第2方向而延伸的一对导引部，所述一对导引部是隔着供所述被连结轴部插入的间隙，而在所述第1方向上相向地配置，所述一对导引部中的位于所述第1方向其中一侧的所述导引部即第1导引部，具有沿所述第1方向贯穿所述第1导引部的第2贯穿孔，所述连结部具有从所述第1导引部的所述第1方向其中一侧穿过所述第2贯穿孔而能够2CN109476325A权利要求书2/3页插入地配置至所述间隙内的连结本体部，所述连结本体部是在所述间隙内插入至所述一对被连结轴部彼此的所述第2方向之间，所述连结本体部的所述第2方向两侧的侧面是随着从所述第1方向另一侧朝向所述第1方向其中一侧，而朝彼此远离的方向倾斜。7.根据权利要求6所述的无人搬运车，其中所述连结部具有从所述连结本体部中的所述第1方向其中一侧的端部朝所述第2方向两侧突出的一对突出部，所述一对突出部穿过所述第2贯穿孔而能够插入至所述间隙内，且在所述第1方向上能够与所述一对被连结轴部相向。8.根据权利要求1所述的无人搬运车，其中所述被连结部具有从所述台车本体的下表面朝下侧突出的被连结轴部，所述连结机构具有在所述车身上表面的上侧，沿着与水平方向中的所述第1方向交叉的第2方向而延伸的一对导引部，所述一对导引部是隔着供所述被连结轴部插入的间隙，而在所述第1方向上相向地配置，所述一对导引部中的位于所述第1方向其中一侧的所述导引部即第1导引部，具有沿所述第