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无人搬运车以及无人搬运车的控制方法.pdf
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无人搬运车以及无人搬运车的控制方法.pdf
本发明的无人搬运车的一个实施方式是使具有台车本体、安装于台车本体的车轮、及设于台车本体下表面的被连结部的台车移动的无人搬运车，其具备车身、安装于车身的驱动车轮、及连结于台车的连结机构，连结机构具有在车身上表面的上侧朝水平方向中的第1方向可移动地配置的连结部以及使连结部沿第1方向移动而连结于被连结部的驱动装置。
2023-08-29
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无人搬运车.pdf
在台车主体（10）的底部具有一台驱动单元（20），在台车的底部前侧和底部后侧具有特殊自由脚轮（100）。特殊自由脚轮（100）具有全向轮（110）和约束车轮主体旋转的电磁制动器（130）。在后退行驶时，在后侧的特殊自由脚轮（100）中，利用鼓形辊子（113）的旋转进行行驶且利用轮主体（112）的旋转进行转弯操作，在前侧的特殊自由脚轮（100）中，利用鼓形辊子（113）的旋转进行行驶且利用电磁制动器（130）约束轮主体（112）的旋转而不能进行转弯操作。由此，即使是具有一台驱动单元（20）的无人搬运车（1－
2023-10-14
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无人搬运车.pdf
本发明提供一种无人搬运车，其包括车体、驱动机构、前端控制台和双激光结构，车体包括底盘框架、承重台以及顶板，该驱动机构设于所述底盘框架的底部，同于驱动车体移动，前端控制台设置在所述顶板上，用于控制车体运动；双激光结构包括第一激光雷达和第二激光雷达。本发明的无人搬运车通过将两个激光固定在底盘框架的两个对角上，扫描区域刚好利用了车体自身轮廓的外部空间，增加了激光雷达扫描视角，实现了车体的全方位扫描，驱动机构通过新颖的结构设计，使得无人搬运车的轮子和地面有足够的接触力，保证无人车底盘平稳、不打滑，同时适应不同路况
2023-08-28
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本发明公开了一种无人搬运车，包括：底盘；驱动组件，所述驱动组件包括：两个支承板；驱动装置，所述驱动装置固定于所述支承板上且位于两个所述支承板之间；驱动轮，所述驱动轮与所述驱动装置连接；预压机构，所述预压机构包括：导杆，所述导杆贯穿所述支承板的上下表面且一端固定于所述底盘上，所述支承板相对所述导杆可上下运动；压接组件，所述压接组件抵接于所述支承板以对所述支承板施加向下的预压力，从而保证所述驱动轮与地面接触。根据本发明实施例的无人搬运车，驱动组件可以沿着导杆做上下直线运动以适应于不同路况的需要，且预压机构可以
2023-08-31
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本申请公开了无人搬运车的控制方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取无人搬运车的当前位姿信息；基于当前位姿信息，确定目标位姿信息；基于当前位姿信息和目标位姿信息，确定无人搬运车的运动轨迹；执行以下控制步骤：基于当前位姿信息、无人搬运车的速度和运动轨迹，预测无人搬运车在预设时间段后的位姿信息，基于所预测的位姿信息，确定无人搬运车的交叉耦合增益，基于交叉耦合增益控制无人搬运车的驱动轮的速度，并确定所预测的位姿信息是否是目标位姿信息；若不是，将所预测的位姿信息作为当前位姿信息，继续执行控制步骤。该实施方式实
2023-09-02
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