无人搬运车的控制方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107132843A(43)申请公布日2017.09.05(21)申请号201710357849.8(22)申请日2017.05.19(71)申请人北京京东尚科信息技术有限公司地址100080北京市海淀区杏石口路65号西杉创意园西区11C楼东段1-4层西段1-4层申请人北京京东世纪贸易有限公司(72)发明人霍峰(74)专利代理机构北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司11204代理人王达佐马晓亚(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书3页说明书13页附图7页(54)发明名称无人搬运车的控制方法和装置(57)摘要本申请公开了无人搬运车的控制方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取无人搬运车的当前位姿信息；基于当前位姿信息，确定目标位姿信息；基于当前位姿信息和目标位姿信息，确定无人搬运车的运动轨迹；执行以下控制步骤：基于当前位姿信息、无人搬运车的速度和运动轨迹，预测无人搬运车在预设时间段后的位姿信息，基于所预测的位姿信息，确定无人搬运车的交叉耦合增益，基于交叉耦合增益控制无人搬运车的驱动轮的速度，并确定所预测的位姿信息是否是目标位姿信息；若不是，将所预测的位姿信息作为当前位姿信息，继续执行控制步骤。该实施方式实现了在偏离行进路线的情况下控制无人搬运车重新行驶到行进路线上。CN107132843ACN107132843A权利要求书1/3页1.一种无人搬运车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于接收到直行控制指令，获取无人搬运车的当前位姿信息；基于所述当前位姿信息，确定目标位姿信息；基于所述当前位姿信息和所述目标位姿信息，确定所述无人搬运车的运动轨迹，其中，所述运动轨迹以所述当前位姿信息所指示的点为起点，以所述目标位姿信息所指示的点为终点；执行以下控制步骤：基于所述当前位姿信息、所述无人搬运车的速度和所述运动轨迹，预测所述无人搬运车在预设时间段后的位姿信息，基于所预测的位姿信息，确定所述无人搬运车的交叉耦合增益，基于所述交叉耦合增益控制所述无人搬运车的驱动轮的速度，以使所述无人搬运车沿所述运动轨迹由所述当前位姿信息所指示的点行驶至所预测的位姿信息所指示的点，并确定所预测的位姿信息是否是所述目标位姿信息；响应于确定所预测的位姿信息不是所述目标位姿信息，将所预测的位姿信息作为当前位姿信息，继续执行所述控制步骤。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人搬运车的当前位姿信息，包括：采集所述无人搬运车当前所经过地面的图像，其中，所述图像包含所述无人搬运车当前所经过二维码的图像；对所述图像和所述图像中所呈现的二维码进行分析，确定所述无人搬运车的当前位姿信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述图像和所述图像中所呈现的二维码进行分析，确定所述无人搬运车的当前位姿信息，包括：获取所述图像中所呈现的二维码所记录的坐标和所述图像中所呈现的二维码在所述图像中的位置和角度，其中，二维码用于记录二维码所在位置的坐标；基于所获取的坐标、位置和角度，确定所述无人搬运车的当前位姿信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位姿信息，确定目标位姿信息，包括：基于所述图像中所呈现的二维码所记录的坐标和相邻二维码之间的距离，确定目标位姿信息。5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位姿信息和所述目标位姿信息，确定所述无人搬运车的运动轨迹，包括：基于所述当前位姿信息和所述目标位姿信息，构造三次埃尔米特曲线，并将所述三次埃尔米特曲线作为所述无人搬运车的运动轨迹。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述驱动轮包括安装在所述无人搬运车行驶方向左侧的左驱动轮和安装在所述无人搬运车行驶方向右侧的右驱动轮；以及所述基于所预测的位姿信息，确定所述无人搬运车的交叉耦合增益，包括：获取所述三次埃尔米特曲线上的所预测的位姿信息所指示的点的曲率半径；基于所述曲率半径、所述左驱动轮和所述右驱动轮的直径、所述左驱动轮与所述右驱动轮之间的距离，确定与所述左驱动轮对应的交叉耦合增益和与所述右驱动轮对应的交叉耦合增益。2CN107132843A权利要求书2/3页7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述交叉耦合增益控制所述无人搬运车的驱动轮的速度，包括：基于与所述左驱动轮对应的交叉耦合增益控制所述左驱动轮的速度；基于与所述右驱动轮对应的交叉耦合增益控制所述右驱动轮的速度。8.一种无人搬运车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，配置用于响应于接收到直行控制指令，获取无人搬运车的当前位姿信息；位姿信息确定单元，配置用于基于所述当前位姿信息，确定目标位姿信息；运动轨迹确定单元，配置用于基于所述当前位