无人搬运车的控制方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106970629A(43)申请公布日2017.07.21(21)申请号201710364563.2(22)申请日2017.05.22(71)申请人北京京东尚科信息技术有限公司地址100080北京市海淀区杏石口路65号西杉创意园西区11C楼东段1-4层西段1-4层申请人北京京东世纪贸易有限公司(72)发明人霍峰(74)专利代理机构北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司11204代理人王达佐马晓亚(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书4页说明书14页附图9页(54)发明名称无人搬运车的控制方法和装置(57)摘要本申请公开了无人搬运车的控制方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：接收对无人搬运车的转向控制指令，其中，转向控制指令包括无人搬运车的目标位姿信息，位姿信息用于指示无人搬运车的位置和行驶方向；将预先获取的无人搬运车的位姿信息作为初始位姿信息；获取目标位姿信息与初始位姿信息之间的位置偏移和角度偏移；基于位置偏移和角度偏移，控制无人搬运车的驱动轮转动，以使无人搬运车由初始位姿信息所指示的位置和行驶方向行驶直至达到目标位姿信息所指示的位置和行驶方向。该实施方式实现了在无人搬运车偏离行进路线的情况下控制无人搬运车在转向的同时消除偏航误差并行驶到下一条行进路线上。CN106970629ACN106970629A权利要求书1/4页1.一种无人搬运车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收对无人搬运车的转向控制指令，其中，所述转向控制指令包括所述无人搬运车的目标位姿信息，位姿信息用于指示所述无人搬运车的位置和行驶方向；将预先获取的所述无人搬运车的位姿信息作为初始位姿信息；获取所述目标位姿信息与所述初始位姿信息之间的位置偏移和角度偏移；基于所述位置偏移和所述角度偏移，控制所述无人搬运车的驱动轮转动，以使所述无人搬运车由所述初始位姿信息所指示的位置和行驶方向行驶直至达到所述目标位姿信息所指示的位置和行驶方向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人搬运车包括至少两个驱动轮；以及所述基于所述位置偏移和所述角度偏移，控制所述无人搬运车的驱动轮转动，以使所述无人搬运车由所述初始位姿信息所指示的位置和行驶方向行驶直至达到所述目标位姿信息所指示的位置和行驶方向，包括：基于所述位置偏移，从所述至少两个驱动轮中选取出驱动轮作为第一驱动轮，并从所述至少两个驱动轮中选取出驱动轮作为第二驱动轮，其中，所述第一驱动轮与所述第二驱动轮不是同一个驱动轮；控制所述第一驱动轮转动，以使所述第一驱动轮的位置与所述目标位姿信息所指示的位置之间的距离等于所述第一驱动轮与所述第二驱动轮的间距的一半；控制所述第一驱动轮停止转动，并控制所述第二驱动轮转动，以使所述无人搬运车行驶至所述目标位姿信息所指示的位置；控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮等速反向转动，以使所述无人搬运车原地转动直至达到所述目标位姿信息所指示的行驶方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一驱动轮转动，以使所述第一驱动轮的位置与所述目标位姿信息所指示的位置之间的距离等于所述第一驱动轮与所述第二驱动轮的间距的一半，包括：执行以下第一控制步骤：控制所述第一驱动轮转动，并在第一预设时间段后获取所述无人搬运车的当前位姿信息；基于当前位姿信息和所述第一驱动轮与所述第二驱动轮的间距，确定所述第一驱动轮的当前位置；基于所述当前位置和所述目标位姿信息，确定所述当前位置与所述目标位姿信息所指示的位置之间的距离；确定所述当前位置与所述目标位姿信息所指示的位置之间的距离是否等于所述第一驱动轮与所述第二驱动轮的间距的一半；响应于确定所述当前位置与所述目标位姿信息所指示的位置之间的距离不等于所述第一驱动轮与所述第二驱动轮的间距的一半，继续执行所述第一控制步骤。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一驱动轮停止转动，并控制所述第二驱动轮转动，以使所述无人搬运车行驶至所述目标位姿信息所指示的位置，包括：控制所述第一驱动轮停止转动；执行以下第二控制步骤：控制所述第二驱动轮转动，并在第二预设时间段后获取所述无人搬运车的当前位姿信息；确定当前位姿信息所指示的位置是否是所述目标位姿信息所指示的位置；2CN106970629A权利要求书2/4页响应于确定当前位姿信息所指示的位置不是所述目标位姿信息所指示的位置，继续执行所述第二控制步骤。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮等速反向转动，以使所述无人搬运车原地转动直至达到所述目标位姿信息所指示的行驶方向，包括：执行以下第三控制步骤：控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮等速反向转动，并在第三预设时间段后获取所述无人