可移动装置的控制方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106896811A(43)申请公布日2017.06.27(21)申请号201611204337.X(22)申请日2016.12.22(71)申请人北京京东尚科信息技术有限公司地址100195北京市海淀区杏石口路65号西杉创意园西区11C楼东段1-4层西段1-4层申请人北京京东世纪贸易有限公司(72)发明人王沈娇商春鹏(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021代理人任岩(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图2页(54)发明名称可移动装置的控制方法及系统(57)摘要本发明公开了一种可移动装置的控制方法，用于控制所述可移动装置在第一位置和第二位置之间的运动，包括：确定可移动装置的中心的位置，所述中心到可移动装置的左轮和右轮的距离相等；根据所述可移动装置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置的位置，确定所述可移动装置的行走路径；根据所述行走路径、所述可移动装置的中心速度和所述可移动装置的几何数据，确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值，所述中心速度是所述可移动装置的中心的运动速度；以及根据所述差价确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度；根据所述左轮速度和右轮速度之间的差值对所述可移动装置的运动进行控制。CN106896811ACN106896811A权利要求书1/3页1.一种可移动装置的控制方法，用于控制所述可移动装置在第一位置和第二位置之间的运动，包括：确定可移动装置的中心的位置，所述中心到可移动装置的左轮和右轮的距离相等；根据所述可移动装置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置的位置，确定所述可移动装置的行走路径；根据所述行走路径、所述可移动装置的中心速度和所述可移动装置的几何数据，确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值，所述中心速度是所述可移动装置的中心的运动速度；以及根据所述左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值，确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度；以及根据所述左轮速度和右轮速度对所述可移动装置的运动进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定可移动装置的中心的位置包括：根据通过所述可移动装置上的图像获取单元获取的所述第一位置处布置的图片的图像，确定所述可移动装置的中心相对于所述第一位置的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述图片包括二维码，不同位置处的二维码是不同的。4.根据权利要求1所述的方法，其中：所述可移动装置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置的连线平行于所述可移动装置的运动平面；以及根据所述可移动装置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置，确定所述可移动装置的行走路径包括：根据所述第一位置和所述第二位置建立坐标系；确定所述中心的位置和所述第二位置在所述坐标系中的坐标；以及采用插值算法在所述中心的位置和所述第二位置之间进行曲线拟合，所得到的曲线即为所述行走路径。5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述第一位置和所述第二位置建立坐标系包括：以所述第一位置为坐标系原点；以所述第一位置和所述第二位置之间的连线作为横轴；以及以经过所述原点并垂直于所述横轴的轴线作为纵轴。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述插值算法包括以下中的任意一种：三次Hermite插值算法、Lagrange插值算法、Newton插值算法或分段插值算法。7.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述行走路径、所述可移动装置的中心速度和所述可移动装置的几何数据确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值包括：确定可移动装置的中心经过所述行走路径的弧线的旋转半径；根据所述可移动装置的中心速度、所述弧线的旋转半径、以及所述可移动装置的左右轮间距，确定所述可移动装置的中心在经过所述弧线时的左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值。2CN106896811A权利要求书2/3页8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定所述弧线的旋转半径包括：确定所述弧线的两个端点的坐标和导数；以及根据所述弧线的两个端点的坐标和导数，确定所述弧线的旋转半径。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述可移动装置包括机器人和自动驾驶车辆。10.根据权利要求1所述的方法，其中，可移动装置的中心是以下任意之一：位于可移动装置上；位于可移动装置之外；位于可移动装置的运动平面上；或者可移动装置的左右轮触地点的连线中点。11.一种可移动装置的控制系统，用于控制所述可移动装置在第一位置和第二位置之间的运动，包括：中心确定模块，确定可移动装置的中心的位置，所述中心到可移动装置的左轮和右轮的距离相等；路径确定模块，根据所述可移动装置的中心的位置、所述第一位置和所述第