可移动装置、移动拍摄设备、可移动装置控制系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107124899A(43)申请公布日2017.09.01(21)申请号201680004519.4(51)Int.Cl.(22)申请日2016.07.15G05D1/02(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2017.06.30(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2016/0902192016.07.15(71)申请人深圳市大疆创新科技有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼(72)发明人贝世猛魏乐乐包玉奇(74)专利代理机构深圳市赛恩倍吉知识产权代理有限公司44334代理人谢志为权利要求书8页说明书14页附图7页(54)发明名称可移动装置、移动拍摄设备、可移动装置控制系统及方法(57)摘要一种可移动装置(100)，包括底盘(10)以及与所述底盘(10)连接的多个车轮组件(20)。每一个所述车轮组件(20)包括轮体(21)以及驱动机构(22)。所述驱动机构(22)包括用于驱动所述轮体(21)包括第一驱动件(221)以及第二驱动件(222)。所述第一驱动件(221)用于驱动所述轮体(21)转向以改变所述可移动装置(100)的移动方向。所述第二驱动件(222)用于驱动所述轮体(21)轴向转动以带动所述可移动装置(100)移动。每一个所述轮体(21)分别由对应的所述第一驱动件(221)以及第二驱动件(222)独立驱动进行转向及轴向转动。本发明还涉及一种具有所述可移动装置(100)的移动拍摄设备、可移动装置控制系统(300)及方法。CN107124899ACN107124899A权利要求书1/8页1.一种可移动装置，包括底盘以及与所述底盘连接的多个车轮组件，其特征在于：每一个所述车轮组件包括轮体以及驱动机构，所述驱动机构包括第一驱动件以及第二驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述轮体转向以改变所述可移动装置的移动方向，所述第二驱动件用于驱动所述轮体轴向转动以带动所述可移动装置移动，每一个所述轮体分别由对应的所述第一驱动件以及第二驱动件独立驱动进行转向及轴向转动。2.如权利要求1所述的可移动装置，其特征在于：每一个所述车轮组件包括支撑架，所述轮体通过对应的所述支撑架能够进行转向机轴向转动，所述第一驱动件以及所述第二驱动件均连接于所述支撑架，所述第一驱动件驱动所述支撑架带动所述轮体转向。3.如权利要求2所述的可移动装置，其特征在于：每一个所述车轮组件还包括滑环，所述滑环设置于对应的所述第一驱动件与所述支撑架之间，所述第二驱动件电连接至所述滑环。4.如权利要求3所述的可移动装置，其特征在于：所述第一驱动件包括第一固定部以及能够相对于所述第一固定部转动的第一转动部，所述第一转动部与所述支撑架固定连接并能够带动所述支撑架相对于所述第一固定部转动。5.如权利要求4所述的可移动装置，其特征在于：所述滑环包括内环以及与所述内环能够转动连接的外环，当所述内环相对于所述外环转动时，所述内环与所述外环之间始终保持电接触。6.如权利要求5所述的可移动装置，其特征在于：所述内环与所述支撑架固定相连，所述外环与所述第一固定部固定相连；或者所述内环与所述第一固定部固定相连，所述外环与所述支撑架相连。7.如权利要求5所述的可移动装置，其特征在于：所述外环的外表面上形成有第一导电部，所述内环的外表面上形成第二导电部，所述第一导电部以及所述第二导电部通过所述外环与所述内环的电接触而能够相互电连接。8.如权利要求7所述的可移动装置，其特征在于：所述第一导电部形成于所述外环朝向所述第一驱动件的一侧表面；及/或所述第二导电部形成于所述内环朝向所述支撑架的一侧表面上。9.如权利要求7所述的可移动装置，其特征在于：所述第一导电部与所述第二驱动件电连接。10.如权利要求7所述的可移动装置，其特征在于：所述第一导电部及所述第二导电部为导线；或，所述第一导电部及所述第二导电部为接线柱。11.如权利要求7所述的可移动装置，其特征在于：所述第一固定部上设有线孔，所述线孔允许导线穿过并与所述第一导电部电连接。12.如权利要求5所述的可移动装置，其特征在于：所述第一固定部上设有第一定位部，所述外环上设有对应于所述第一定位部的第一配合部，所述外环与所述第一固定部之间通过所述第一定位部与所述第一配合部的相互配合止转连接。13.如权利要求12所述的可移动装置，其特征在于：所述第一定位部位形成于所述第一固定部上的凸柱，所述第一配合部为开设于所述外环的孔，所述第一定位部插入所述第一配合部。2CN107124899A权利要求书2/8页14.如权利要求5、12、13任一项所述的可移动装置，其特征在于：所述内环上开设有安装孔，所述内环通过与所述安装孔配合连接紧固